7.9.1最新2026年9月9日 午後7時28分すべてのダウンロード (4)詳細を表示🔖 バージョン 7.9.1 のリリース7.9.1(2026年9月9日)バグ修正imu:連続的な方位追跡を InverseH に限定する (8adc60b)imu:すべてのキャリブレーション取得ポイントにおいて、sim-frameモードを尊重する (8af0dce)
7.9.02026年9月8日 午後6時05分すべてのダウンロード (4)詳細を表示🔖 バージョン 7.9.0バグ修正calib:すべての自動校正デバイスにおいて、曖昧な磁気プロファイルによるロックを拒否する (7685f13)imu:凍結したポーズを返す代わりに、古くなった BNO055 キャッシュを検出する (f1d261f)imu：sim-frameゲートを解除し、X2のオートカルがサービス（00bf7fd）に到達するようにするimu:MINV を以前の IMU リフレッシュ・ゲーティングのまま維持する (c71686e)imu:INVHだけでなく、INV3/X2でもfusion gravityを読み込むようにした (e8e4c2c)、#ifdefを閉じるimu：起動時にBNO055がスタックした場合、無限にフリーズする代わりに復旧する (5ff000a)imu:INV3/X2のクォータニオン更新時にSIM-フレームモードのゲートを復元する (ae38bc5)imu:左側からヨーを除去 — 右乗算によりチルトが破損した (3e84b3e)inverseh：反転前のセンサー座標系にワークスペースの原点を適用する (cc3d6e4)inverseh:インクウェルのキャリブレーションを完全に無効化する (b099c09)inverseh:2回の試行後にホーム復帰を諦める；折りたたみ検出を無効化 (ef302f9)inverseh:availablePWMのゲーティングを元に戻す。これにより自動キャリブレーションが実行できなくなる (9073b2f)invh:autocalib — 曖昧な磁気ロックの拒否；calibプロファイルのダンプと可視化 (6f407b7)DIGITALWRITEFASTER0/1 をネイティブテスト可能にする (c82315f)ゲート付きISRへの通知/ハンドオフ・リング・トルクの復元 (08acc14)設定：IMUからのクエリにはステート内で応答し、FSMを経由しない（0881f2d）設定：MINVのセンサーキャッシュから0x0Cを送信し、ハブがそれを認識できるようにする（1a89716）ツール：ワークスペース一致テスト — フォロワー 0N 強制ホールド、エンゲージチェック、到達不能な先端のソフトスキップ (3782c7a)特徴imu:ライブキネマティクス + 重力補正による向き更新 (f898ac0)inverseh:IMUのヨーを固定；デュアルスイープ方式の原点位置合わせツール (9aa34fd)inverseh:10 gのエンドエフェクタ・ジンバル (S_M) の重力を補正する (206d39e)inverseh：モデル番号 8 および取得したホームポジション (7b0e448)inverseh：ワンボタンでの原点合わせ；パーキングポーズからの原点合わせ (70d4754)inverseh：ワークスペースの原点を再測定；手動スイープキャプチャGUI (9f29a11)inverseh：結合された共通ワークスペースの中心にEEの起源を報告する (de663db)inverseh:ワークスペースの原点を丸め処理；デフォルトで安全モードを無効化 (ef83de3)inverseh:ワークスペースの原点 v2 — オートキャリブレーション後の「parked reference」で記録（b28afe8）inverseh:ワークスペースの原点 v3 — ヨー・ストリップの修正（1e084e7）後に記録されたものinverseh:ワークスペースの原点 v4 — ライブリファレンスの表示内容に基づいて修正 (c626550)inverseh:ワークスペースの原点 v6 — 最終フレーム規約に基づいてキャプチャ（6a22557）invh:ジンバルの重力補償 S_M=24g、実測値 (339651a)invh:重力コンパネルの全面見直し — フュージョン重力、GIMBAL_M、実行時チューニング、手動調整されたリンク質量 (d1d7d64)minv:初期プロトタイプ向けに、キャリブレーションボタンのピンを上書き可能にする (8b86a9f)セットアップ：QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F) の追加 - 遅延 BNO 再読み取り (3cc7175)セットアップ：キネマティクスキャッシュから0x0Cのクォータニオンをパッシブに返す (2a829e7)ツール：pulse_stats に JSON ストレージとベースライン取得ワークフローを追加 (8a81b8e)ツール：結合ワークスペーススイープ（WS + ダイレクトシリアル）および 3D ビジュアライゼーション (0db48e8)ツール：結合ペア（ca8484c）向けのHub GELデモの忠実な移植版ツール：ゲルデモ — XYZ基準ギズモと隆起したゲル面 (47b853f)ツール：結合ペアのゲルデモ（サービス WS およびダイレクト・シリアル・バリアント） (38d1dc0)ツール：Gel Runner — サービス再接続ループおよび動的デバイス検出 (74533a1)ツール：gel viz — 原点にXYZの3点のみを表示、ゲルをさらに10 mm持ち上げた（b033ee6）ツール：gel viz — デバイス X を右、Z を上としたデフォルトの表示 (6f51f8e)ツール：gel viz — オリジンマーカー、ワークスペースエンベロープ、デバイス側のラベル (ec5bb37)ツール：GelDemo パッケージ — 可視化データの自動開く機能、パッケージ化スクリプト (0b3b717)ツール：汎用デバイスサポート — モーターテストの自動検出、動的なゲル凡例 (09a4b4c)ツール：ゲルデモ用のハブ型ビジュアル (8607e1c)ツール：ゲルデモ用のハブスタイルのビジュアル (74aa825)ツール：モーター試験 — トルク範囲：±400 mNm (91f2abd)ツール：結合ペア用のネイティブ Hub GEL ランナー（Rust） (6cb88c7)ツール：ノイズ特定のためのモーターごとのトルク試験用GUI (3c3c820)ツール：2つの結合デバイスに対するワークスペース整合性テスト (bd367cb)パフォーマンス向上通知／ハンドオフ・リングのトルクを、電流制御ISR内ではなく、1フレームごとに適用する (013e0c5)アクセスごとに vector::size() を呼び出す代わりに、フラグ配列のサイズをキャッシュする (9bfc493)ADC-ETC ISR タイミングピン（34716a8）に対する GPIO レジスタへの直接書き込みゲート通知／ハンドオフ・リングトルクは実際のアクティビティに基づいて呼び出される (0398b23)imu：teensy4_i2c によるノンブロッキング方式の BNO055 サンプリング (8085b2a)アクチュエータの更新ごとに除算を行う代わりに、ギア比の逆数を事前に計算する (d75e148)運動学における冗長なsin/cosおよびコピーを伴うvector_addを削減 (7c9989b)運動学において、sinf() や cosf() を個別に呼び出す代わりに sincosf() を使用する (8878714)
