7.7.1最新2026年7月28日 午後10時15分すべてのダウンロード (3)詳細を見る🔖 バージョン 7.7.1 のリリース7.7.1(2026年7月28日)バグ修正handoff：アイドル時の静止状態における自動駐車保持およびLED合図を無効化（876f18e）、#ifをクローズ
7.7.02026年7月15日 午後10時25分すべてのダウンロード (3)詳細を見る🔖 バージョン 7.7.0 のリリースバグ修正angle-control：ウェイポイントのステップサイズを拡大し、有意義なトルクを生成する (6805db6)angle-control:カーソルモードでの急激な動きや振動を防ぐ (8b84c9b)angle-control:カーソル制御用の _waypointFirstStep ガードを復元 (c4197d0)angle-control:feat/waypoint-navigation から蓄積されたウェイポイントを復元 (b01baec)autoscale：FODにおけるWSB境界振動を検出し、エンドポイントの揺れを停止する (e2ad67c)autoscale：AUTOSCALE_SESSION_BOUNDARY_DAMPING フラグ（344a3b6）の背後で F3 ダンピングを保護し、#if を閉じるautoscale：フリーフォームのスケール変更時にワークスペースの境界を維持する (eaf2316)autoscale：WSB OSCバックオフの「[secure]」の陽性値を削減し、V18テレメトリを追加 (f65f68a)autoscale:FOD WSB 境界振動モニターを削除 (7f1ee1f)bench:レイテンシの悪化が、ダーティなワークツリーやリファレンスごとの失敗に対して頑健になるようにした (b32a315)build:InverseX_debug のコンパイラ警告を無音化 (a6a58b9)ci:Teensyプラットフォームのバージョンを修正 (7f256d7)不要なログにコメントを付け、FODに変更することで、望ましくない振動が増幅される（54826ec）コントローラー：SDKセッションがアクティブな間は、アイドル状態での自動駐車を抑制する (9779102)cursor-position:一時停止後に、割り込み検出を再有効化する前に300msのクールダウンを追加 (6c2e779)cursor-position:割り込みによる一時停止中も、常にホストにステータス応答を送信する (05b74c0)cursor-position:トルクの再適用を防ぐため、割り込み一時停止時にPIDを無効化 (14d3ac3)カーソル位置：重力補正なしで十分なトルクを生成できるよう、ステップ値とトラッキングエラーの閾値を増やす (dcc31e2)カーソル位置：割り込み検出には補間されたウェイポイントではなく、目標角度を使用する (95626bc)cursor-position:トラッキングエラーフラグを使用してブロックを検出し、[secure]の誤検出を排除 (4cf2951)カーソル：位置情報パケットの場合にのみ、強制ハンドオフタイマーをリセットする (def5c25)カーソル：ジョイントスプリングアシストゾーンでのWSBを抑制する (83fb665)カーソル：アームが折りたたまれているときは出力ゼロ (902e5f1)fod:内部ワークスペース境界の検出を修正 (aeafa0e)fod:内部ワークスペース境界の検出を修正 (4317e01)fod:外向き放射状ゲートを備えたフォースダイレクテッド方式のワークスペース境界 eBrake (c8de4be)fod:外向きの放射状ゲートを備えたフォースダイレクテッド方式のワークスペース境界 eBrake (ef11405)fod:内側の境界線 [secure] での移動を、1cmのマージンとパワーゲートを使用して削減 (a494749)fod:内側の境界 [secure] トリップを、1cmのマージンとパワーゲートで削減 (8252fa0)fod:アプリのフォースがゼロの場合、PANICから抜け出すにはユーザーの操作が必要 (8907fd0)fod:アプリのフォースがゼロの場合、PANICから抜け出すにはユーザーの動作が必要（bd1e5b3）fod:内部境界ストップを強化し、デバイスのワークスペースプリセットを追加 (51703c0)fod:内部境界ストップを強化し、デバイスのワークスペースプリセットを追加 (4ddac47)gravcal:セッション質量の自動補正を追加し、アイドル時の出発ロックを無効化 (5b13583)gravcal:セッション推定値の準備が整うまで、Hub-OFF AG FFを延期する (a465f13)gravcal:Hubが重力補正を無効にした際のツール質量がゼロになる (78b5865)重力：インクウェルのキャリブレーション完了時に重力ランプをリセット (6a1c51a)ハンドオフ：アイドル状態からの終了時のユーザー体験（UX）およびアプリセッションのハンドオフ処理の配線を追加 (dea0ef2)handoff：メニューオフ時の安全対策とアプリ終了時の保護機能の強化を追加 (3562977)handoff：アイドル状態の保留タイムアウトを5秒から60秒に延長 (8dd27e3)ハンドオフ：アプリ側のパークのみを維持し、ホールドリングを切断に制限する (0e4548c)ハンドオフ：アプリ側のパークタイムアウト処理において、BFLGReturnHomeフラグを尊重する (b700336)ハンドオフ：アプリ側の着信音をミュートし、リリース後のFOD音を復元する (17a315f)ハンドオフ：ポップアウトホールドPIDをKP=46、KI=2、KD=0.45に調整 (020b25c)imu:インクウェルキャリブレーション時に常に重力方向を取得し、mode != manual の場合のみシミュレーションフレームで取得する (9c89986)imu:マニュアルモードにおけるアトミッククォータニオンと加速度の更新 (48e4ebe)imu:古いコメントを修正し、_prime_cache() の戻り値を保護 (1f0c32b)IMU：セットアップコントローラーの「sim-frameモード」から重力補正付きIMUの読み取りを分離 (90f771e)imu:gate Inkwell ドッキング IMU が BFLGImuOrientationSensorEnabled (0bd6f1b) を読み取るimu：重力コンペンセーションは常にBNO055のリアルタイム値を読み取っているが、シミュレーションフレームはsensor_auto（65f17b7）でのみ更新されるimu:bno055 非同期ポンプのレート制限をメイン制御タイムステップに合わせる (89bddfe)imu：com_linkの受信許可リストに0xE4を登録 (81ca58b)imu：states.cpp に BFLGImuSimFrameEnabled/Live を登録し、テストベンチのコメントを修正 (27558f1)imu:0xE4 (c041b32) でサポートされていないプロトコルバージョンを拒否するimu:alpha から dev/bno055-async-i2c-alpha を削除 (6fd226d)imu:dev/bno055-async-i2c-alpha をベータ版から削除 (3bed732)「returntohome」が無効になっている場合でも、ハンドオフを維持する (530e4db)アイドル状態で位置を保持している際のLED表示 (f2463e3)通知：FOD_STAGE_GUARD (520caad) でパニックが発生した場合、ebrake 進入時に 0xBB を強制する通知：定力式安全装置に関する通知を「重大」に引き上げ（0dcfccd）、#84をクローズperf:ヘッドレスCIフラッシュ時にteensy-cliによるアップロードを強制する (fbdcba1)perf:teensy-cli によるアップロードのために PATH に teensy_loader_cli を追加 (7bf8c2f)perf:require system teensy_loader_cli; 致命的ではない事前チェック (a8aafd6)pid:pid パラメータの調整 (4e35acc)pos-control：pos制御中のスプリングアシストを無効化 (f88e89c)アイドル状態で安全機能が作動した場合、ホームへの復帰を防止する (798ff63)ホームに戻る：tune cancel_threshold (3X) (c1de4ed)ホーム位置復帰：ホーム位置復帰時のジョイントスプリングアシストを無効化 (6c13256)return-to-home:状態移行時の [secure] ユーザーによる割り込みを防止 (0b94ea1)safety-config:静止時のプリロードが無効な場合に、生の力を渡す (e0389c9)安全機能：Eブレーキ保持中の重力補償FF + アイドルホームの紫色LEDを消灯 (76e0247)設定：IMUからのパッシブクエリには、FSMを経由せずに、ステート内で応答する（996db55）sim:力-応答のデモとインライン・ダッシュボード推論を追加 (1dd67f1)sim:プラントNNパイプライン、ライブダッシュボード、テレメトリ取得の追加 (0db1dbf)テスト：ネイティブカラー制御テスト用の is_device_at_home_position スタブ (1c218fa)FODの検知機能を新しい通知に連携させた (da0e567)workspace:Minverseのマップアンカーと外側優先の境界チェックを追加 (93b4d7e)workspace:Minverseのマップアンカーと「外側から順」の境界チェックを追加 (20ce402)特徴angle-control：スムーズな移動のためのウェイポイントナビゲーションを追加 (2d80704)autoscale：シリアル設定ブロックを用いたセッション・ワークスペース境界のダンピング (ff2ce71)cursor-position:割り込み一時停止のメンバ変数を追加 (478162c)cursor-position:割り込み検出時に制御を一時停止し、2秒後に再試行する (6cb435b)カーソル位置：進入時および退出時に中断一時停止フラグをリセットする (8275f9e)ドキュメント：対話型のセキュリティ設定ガイドを追加（Hub/Service/FW） (bb8c7bb)docs:Hub/Service/FW のコードに基づいてワークスペースの自動スケーリング実装計画をレビュー（9c0e40d）フリーフォーム時でもツールによる重力補正 (122238f)ハンドオフ：アイドル時の静止状態に基づく保留 — アイドル状態で静止している場合はいつでも保留にする (dfc4f84)handoff:アイドルホールド時のポップアウトPID、変位、およびパークタイムアウトを調整 (265f731)imu：BFLGImuOrientationSensorEnabled および 0xE4 の EEPROM アドレスを追加 (949de27)imu:ロボットのクォータニオンおよび加速度用のモデルアクセサおよびミューテータを追加 (025078d)imu:ロボットのクォータニオンおよび加速度ベクトルの読み取り用アクセサを追加 (0c33e01)imu:0xE4 IMUの方位データを永続化するためにsaveコマンドを拡張 (0236ebe)imu:gate live IMUはBFLGImuOrientationSensorEnabled (2ced8d0)を読み取りますimu:読み取り／設定／センサーモードを備えた 0xE4 コントローラハンドラを実装 (397e135)imu:0xE4 パーサーのスタブを実装し、すべてのディスパッチテーブルを接続する (b69874e)imu:ライブキネマティクス + 重力補正による姿勢情報の更新 (a79e845)imu:0xE4 用のバージョン管理付き方位モードプロトコル (562becb)minv:初期プロトタイプ向けに、キャリブレーションボタンのピンを上書き可能にする (3e20333)notif:safety_fsm_state を notif_tier に置き換え、fold を BB/BA チャネルに分割 (cf67daa)通知：ファミリーBの安全IDをファミリーAの形式に再構成して復元 (0x15-0x17) (d709b32)notif:ステート／セーフティ／データの通知送信を3つのチャネルに分割 (69c05eb)perf:コールドスタート時のデバイス切断に対する自動再試行のベンチマーク (3b18443)perf: longer bench, p01<1kHz CI gate, cold-start warm-up (a0d36f5)perf:p01ゲートを4000 Hzに引き上げる（アイドル・ホスト機能）（8c614c8）safety-config:シリアル経由の安全設定のGET/SET/RESETを実装 (dd81a9b)セットアップ：QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F) の追加 - 遅延 BNO 再読み込み (282407e)設定：キネマティクスキャッシュから0x0Cのクォータニオンをパッシブに返す (4c85719)sim:PlantNNの入力にパワー機能の拡張を追加 (7953aea)sim:識別情報の取得には、デバッグ用ファームウェア・テレメトリ・ストリームを優先する (bafeec0)sim:Scaffold FW プラントシミュレータ + 識別パイプライン (2059aa6)ツール：FOD予荷重の検証用、定荷重安全テストスクリプトを追加 (4529402)ワークスペースの自動スケーリングにおけるセッション境界のダンピング (cd74ccd)パフォーマンス向上bench:p01の堅牢性を高めるための低ジッターRTウィンドウ（ホストCPU負荷に対する）（ac154d4）imu：teensy4_i2c によるノンブロッキングな BNO055 サンプリング (03f249d)Minverseモーターの最大トルクを増加させる (ed5e4e4)
