Haply Developer Hub ハプティック技術のダウンロードとドキュメント

無効な日付 NaN

Haply

v1.3.0 「不明」のダウンロードすべてのダウンロード (8)詳細を表示

見どころ

The Hubでは、初回使用前にライセンス契約を確認・同意するよう求められ、契約内容が更新されるたびに再度確認が求められます。

初回起動時の設定をスキップすることはできなくなりました。アプリを起動する前に、ウェルカム画面、ライセンス、クラッシュ報告、利用状況分析について、それぞれ明示的な回答が必要です。

フリーフォームセッションでは、表示状態が引き継がれます。すでにセッションが実行中のプロファイルで新しいセッションを開くと、リセットされるのではなく、そのセッションのズームレベルと位置から開始されます。

「クラッチナビゲーション／スローモーション」の複合ショートカットは廃止され、より多くのユーザーが通常のクラッチナビゲーションを利用できるようになりました。

アプリ全体のデザインを見直しました。アイコンのみのステータスバッジ、再設計されたショートカットと数値入力フィールド、キーボードで操作可能なタブストリップ、そしてアクションボタンの適切な「処理中」状態の表示などです。

新機能

ライセンスと初回起動

「ライセンス契約」ページには、現在の契約内容が表示され、「PDFをダウンロード」ボタンと、契約がオンラインで公開されている場合は「ライセンスを表示」リンクが表示されます。このページは、「設定」→「プライバシー」からいつでも再度開くことができます。

Hub をご利用いただくには、利用規約への同意が必要です。利用規約には有効期限が設定されており、その期限が変更されると、Hub はセッションごとに 1 回、続行する前に再度の同意を求めます。_これは、アップグレードを行うすべての方にとって新しい手順となります。1.3.0 を初めて起動した際、Hub はこの手順で一時停止します。_

ユーザーの同意に関する選択は、前提とされるのではなく、確認されます。クラッシュ報告や利用状況の分析については、デフォルトで自動的に設定されるのではなく、セットアップ中に回答を求められます。_セットアップをスキップすることはできなくなりました。「スキップ」ボタンは非表示になり、キーボードショートカットも機能せず、必要な手順すべてに回答するまで、ダイアログの外側をクリックしてもダイアログは閉じません。_

フリーフォーム

共有ナビゲーション。すでに実行中のセッションがあるプロファイルに新しいセッションが参加する場合、そのセッションはデフォルトのビューから開始されるのではなく、そのセッションのズームレベルと位置を引き継ぎます。ディスクには何も保存されず、最後のセッションが閉じられると共有ビューも終了します。_Freeformユーザーの場合、この機能はデフォルトで有効になっています。新しいセッションをデフォルトのビューから開始したい場合は、セッション設定パネルで「共有ナビゲーション」をオフにしてください。この切り替えボタンを表示するには、実験的機能を有効にする必要があります。_

Freeformのロックを解除せずにクラッチナビゲーションを利用できます。実験的機能を有効にするだけでよくなり、ショートカットはリストに表示されるだけでなく、実際に機能するようになりました。

改善点

フッターの「詳細」パネルにあるステータスバッジはアイコンのみで構成されており、モードのラベルがより明確になっています。

「ショートカット」および「フリーフォーム設定」ペインのデザインが刷新されました。トリガータイプのリストでは、従来の「VerseGripボタン」と「ジェスチャー」の表記が、「VerseGripボタンの押下」および「VerseGripボタンの一連の操作」に変更されました。また、ボタン一連の操作によるトリガーは1行に収まるようになり、「どこでも許可」の選択肢には説明用のツールチップが表示されるようになりました。

キーの組み合わせフィールドは、空の状態では例が淡色で枠線付きのキーとして表示されるため、例が実際のキーバインドと間違えられることはありません。また、「リセット」を実行すると、例を実際の値として確定させるのではなく、フィールドの内容がクリアされるようになりました。

現在実行できないショートカットは、単に何も表示せずに動作しないのではなく、その理由を説明しています。

タブストリップは、キーボードの矢印キーで操作でき、個々のタブにアイコンやツールチップを表示できます。

アクションボタンは、処理が進行中の間、適切な「処理中」の状態を表示します。

「設定」→「プライバシー」の構成が見直され、利用規約へのリンクが追加されました。

バンドルされたデバイスのサービスバージョンは、現在3.5.5です。

修正点

1.2.0 に存在し、1.3.0 で修正されたバグ：

「イベント」ページのフィルタータブが、画面幅が狭い場合に「一時停止」ボタンや「クリア」ボタンと重ならなくなりました。代わりに、タブの行が折り返されるようになりました。

ドロップダウンは正しく表示されます。閉じた状態のコントロールで背景色が消えなくなる問題が修正され、また、開いているオプションのテキスト色が、どの項目が選択されているかによって変化しなくなりました。

VerseGripのデバイス設定画面は、もはや「機能しないコントロール」として提供されていません。この画面にはこれまでファームウェアやサポートが一切提供されていなかったため、現在は実験的な機能を意図的に有効にしない限り非表示となっており、表示された場合でも「動作しない」ことが明示されています。_もしそのタブを探したとしても、削除されたわけではありません。そもそも何の機能も果たしていなかっただけで、現在はそれが正直に示されているだけです。_

「コピー」ボタンの押下状態とフォーカス枠には、適切なアクセントカラーが使用されています。

既存の動作の変更

「クラッチナビゲーション／スローモーション」に割り当てられたショートカットは、アップグレード時に単に無効化されるだけでなく、削除されます。Hubは、1.3.0が初めて起動した際にその割り当てを削除します。ワークスペースのフリーズ機能については「クラッチナビゲーション」に再割り当てしてください。スローモーションの精度に代わるものはありません。

「どこでも許可」機能を利用するには、現在「フリーフォーム」と「実験的機能」の両方が必要となっています。バージョン1.2.0では、「フリーフォーム」のロックを解除するだけで十分でした。トグルが消えている場合は、「設定」→「機能」で「実験的機能」を有効にしてください。ショートカットごとの既存の設定は変更されません。

非推奨

「クラッチナビゲーション／スローモーション」は廃止され、アクションを選択する際には表示されなくなりました。ワークスペースをフリーズさせるには、「クラッチナビゲーション」を使用してください。

スローモーションの「precision」は完全に削除されました。個別のスローモーションアクションは、バージョン1.2.0ですでにピッカーから削除されていましたが、バージョン1.3.0では、これに割り当てられているショートカットもすべて削除されます。

既知の問題

Inkwellでの再キャリブレーション後も、マウントの回転角度が正しく反映されない場合があります。デバイスの物理的な向きを変更した後、Inkwellで再キャリブレーションを行うと、どのシミュレーションにおいてもワークスペースの向きが以前のままになることがあります。_これはバージョン1.3.0で新たに発生した問題ではなく、バージョン1.1.0でマウントの回転機能が導入されて以来、この挙動が見られ、ファームウェアバージョン7.7以降のInverse3 デバイスに影響を及ぼします。恒久的な修正は現在開発中です。_

この問題を解決するには2つの方法があります。簡単な順にご紹介します。デバイスの電源プラグを抜き、再度差し込んでから、再度キャリブレーションを行ってください。電源を切る必要はありません。回転角度は、電源が切れるまでデバイスのメモリに保持されているためです。_もしプラグを抜きたくない場合は、代わりにアプリで回転角度をリセットすることもできます。_

アプリでのリセットには、スイッチが1つではなく3つ必要です。「設定」→「機能」→「詳細設定を表示」をオンにし、次に「設定」→「機能」→「実験的機能を有効にする」をオンにしてください。この項目は、最初の設定がオンになって初めて表示され、同意を求めるメッセージが表示されます。オーバービューページからデバイスを開き、「設定」タブに移動して、「マウントの回転」を見つけてください。最後に、「マウント回転」の見出しの横にある赤い「実験的機能」バッジをタップし、再度同意してください。「回転のリセット」は、これら3つすべてがオンになって初めて反応します。_MinVerseには「マウント回転」セクションがないため、この手順は適用されません。_

スタンドアロン型インバースInverse

v3.5.5 「Unknown」のダウンロードすべてのダウンロード (6)詳細を表示

見どころ

SDKには、専用のベータ版プレリリースチャネルが設けられました。プレリリースは2つの段階を経て進行します。

安定版リリースに至るまでの段階：内部向けアルファビルド、続いて公開されたベータビルドによる負荷テスト

何かが安定版となる前に。現在、すべての安定版リリースの前には、検証済みのベータ版が先行して公開されるようになっています。

プレリリース版の名称が変更されました。以前は番号が付けられていた内部プレリリース版は、

X.Y.Z-develop.N 現在は X.Y.Z-alpha.N, 続いて X.Y.Z-beta.N ベータチャンネルで。

セマンティック・バージョニングでは、従来の命名規則では「develop」ビルドが「beta」ビルドよりも上位に位置づけられていました

優先順位ルール。名前変更を行うことで、その順序が恒久的に固定されます。

リリースタグには現在、 v 接頭辞 (v3.5.5 の代わりに 3.5.5). どちらの形式も、以下の期間中は有効です。

これまでの経緯。

内部改良

リリース強化：安定版・プレリリース版を問わず、すべてのリリースは、現在、同じプロセスを通じて作成されるようになりました。

テストに合格したことを条件として、手動で起動される意図的なプロセスであり、これによって新しいリリース全体が確定する

パイプラインは、リリース前にエンドツーエンドでリハーサルが行われました。

開発フィードバックの迅速化：日々の変更に対する継続的インテグレーションの処理時間が短縮された

およそ4分の3ほど減少した一方で、マルチプラットフォームのテストマトリックス全体では依然としてすべての

リリースに向けたプロモーション ― リリース前の報道については変更ありません。

SDKのツールおよびパッケージングで使用されるサードパーティ製依存関係を更新しました：Rust serde 木箱

1.0.228 → 1.0.229（ロックファイルのみのパッチによるバージョンアップ）、リリースツールの semantic-release

25.0.8 → 25.0.9、およびAlpineコンテナのベースイメージ 3.20 → 3.24。

修正点

この悪循環を解消する製品は存在しません。3.5.4に存在していたバグは発見も修正もされておらず、また、そのような製品は

コードが変更されました。自動生成されたリリースノートには、この新しいリリースにおけるいくつかの修正点が記載されています。

パイプラインそのもの。これらは出荷前に堅牢化された真新しいインフラであり、何の影響も及ぼさない

展開済みのSDKについて。

デバイス・ファームウェア

v7.9.1 ダウンロード一覧すべてのダウンロード (4)詳細を表示

🔖 バージョン 7.9.1 のリリース

7.9.1(2026年9月9日)

バグ修正

imu:連続的な方位追跡を InverseH に限定する (8adc60b)

imu:すべてのキャリブレーション取得ポイントにおいて、sim-frameモードを尊重する (8af0dce)

デバイス・ファームウェア

v7.9.0 ダウンロード一覧すべてのダウンロード (4)詳細を表示

🔖 バージョン 7.9.0

7.9.0(2026年9月8日)

バグ修正

calib:すべての自動校正デバイスにおいて、曖昧な磁気プロファイルによるロックを拒否する (7685f13)

imu:凍結したポーズを返す代わりに、古くなった BNO055 キャッシュを検出する (f1d261f)

imu：sim-frameゲートを解除し、X2のオートカルがサービス（00bf7fd）に到達するようにする

imu:MINV を以前の IMU リフレッシュ・ゲーティングのまま維持する (c71686e)

imu:INVHだけでなく、INV3/X2でもfusion gravityを読み込むようにした (e8e4c2c)、#ifdefを閉じる

imu：起動時にBNO055がスタックした場合、無限にフリーズする代わりに復旧する (5ff000a)

imu:INV3/X2のクォータニオン更新時にSIM-フレームモードのゲートを復元する (ae38bc5)

imu:左側からヨーを除去 — 右乗算によりチルトが破損した (3e84b3e)

inverseh：反転前のセンサー座標系にワークスペースの原点を適用する (cc3d6e4)

inverseh:インクウェルのキャリブレーションを完全に無効化する (b099c09)

inverseh:2回の試行後にホーム復帰を諦める；折りたたみ検出を無効化 (ef302f9)

inverseh:availablePWMのゲーティングを元に戻す。これにより自動キャリブレーションが実行できなくなる (9073b2f)

invh:autocalib — 曖昧な磁気ロックの拒否；calibプロファイルのダンプと可視化 (6f407b7)

DIGITALWRITEFASTER0/1 をネイティブテスト可能にする (c82315f)

ゲート付きISRへの通知/ハンドオフ・リング・トルクの復元 (08acc14)

設定：IMUからのクエリにはステート内で応答し、FSMを経由しない（0881f2d）

設定：MINVのセンサーキャッシュから0x0Cを送信し、ハブがそれを認識できるようにする（1a89716）

ツール：ワークスペース一致テスト — フォロワー 0N 強制ホールド、エンゲージチェック、到達不能な先端のソフトスキップ (3782c7a)

特徴

imu:ライブキネマティクス + 重力補正による向き更新 (f898ac0)

inverseh:IMUのヨーを固定；デュアルスイープ方式の原点位置合わせツール (9aa34fd)

inverseh:10 gのエンドエフェクタ・ジンバル (S_M) の重力を補正する (206d39e)

inverseh：モデル番号 8 および取得したホームポジション (7b0e448)

inverseh：ワンボタンでの原点合わせ；パーキングポーズからの原点合わせ (70d4754)

inverseh：ワークスペースの原点を再測定；手動スイープキャプチャGUI (9f29a11)

inverseh：結合された共通ワークスペースの中心にEEの起源を報告する (de663db)

inverseh:ワークスペースの原点を丸め処理；デフォルトで安全モードを無効化 (ef83de3)

inverseh:ワークスペースの原点 v2 — オートキャリブレーション後の「parked reference」で記録（b28afe8）

inverseh:ワークスペースの原点 v3 — ヨー・ストリップの修正（1e084e7）後に記録されたもの

inverseh:ワークスペースの原点 v4 — ライブリファレンスの表示内容に基づいて修正 (c626550)

inverseh:ワークスペースの原点 v6 — 最終フレーム規約に基づいてキャプチャ（6a22557）

invh:ジンバルの重力補償 S_M=24g、実測値 (339651a)

invh:重力コンパネルの全面見直し — フュージョン重力、GIMBAL_M、実行時チューニング、手動調整されたリンク質量 (d1d7d64)

minv:初期プロトタイプ向けに、キャリブレーションボタンのピンを上書き可能にする (8b86a9f)

セットアップ：QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F) の追加 - 遅延 BNO 再読み取り (3cc7175)

セットアップ：キネマティクスキャッシュから0x0Cのクォータニオンをパッシブに返す (2a829e7)

ツール：pulse_stats に JSON ストレージとベースライン取得ワークフローを追加 (8a81b8e)

ツール：結合ワークスペーススイープ（WS + ダイレクトシリアル）および 3D ビジュアライゼーション (0db48e8)

ツール：結合ペア（ca8484c）向けのHub GELデモの忠実な移植版

ツール：ゲルデモ — XYZ基準ギズモと隆起したゲル面 (47b853f)

ツール：結合ペアのゲルデモ（サービス WS およびダイレクト・シリアル・バリアント） (38d1dc0)

ツール：Gel Runner — サービス再接続ループおよび動的デバイス検出 (74533a1)

ツール：gel viz — 原点にXYZの3点のみを表示、ゲルをさらに10 mm持ち上げた（b033ee6）

ツール：gel viz — デバイス X を右、Z を上としたデフォルトの表示 (6f51f8e)

ツール：gel viz — オリジンマーカー、ワークスペースエンベロープ、デバイス側のラベル (ec5bb37)

ツール：GelDemo パッケージ — 可視化データの自動開く機能、パッケージ化スクリプト (0b3b717)

ツール：汎用デバイスサポート — モーターテストの自動検出、動的なゲル凡例 (09a4b4c)

ツール：ゲルデモ用のハブ型ビジュアル (8607e1c)

ツール：ゲルデモ用のハブスタイルのビジュアル (74aa825)

ツール：モーター試験 — トルク範囲：±400 mNm (91f2abd)

ツール：結合ペア用のネイティブ Hub GEL ランナー（Rust） (6cb88c7)

ツール：ノイズ特定のためのモーターごとのトルク試験用GUI (3c3c820)

ツール：2つの結合デバイスに対するワークスペース整合性テスト (bd367cb)

パフォーマンス向上

通知／ハンドオフ・リングのトルクを、電流制御ISR内ではなく、1フレームごとに適用する (013e0c5)

アクセスごとに vector::size() を呼び出す代わりに、フラグ配列のサイズをキャッシュする (9bfc493)

ADC-ETC ISR タイミングピン（34716a8）に対する GPIO レジスタへの直接書き込み

ゲート通知／ハンドオフ・リングトルクは実際のアクティビティに基づいて呼び出される (0398b23)

imu：teensy4_i2c によるノンブロッキング方式の BNO055 サンプリング (8085b2a)

アクチュエータの更新ごとに除算を行う代わりに、ギア比の逆数を事前に計算する (d75e148)

運動学における冗長なsin/cosおよびコピーを伴うvector_addを削減 (7c9989b)

運動学において、sinf() や cosf() を個別に呼び出す代わりに sincosf() を使用する (8878714)

Haply

v1.2.0 「不明」のダウンロードすべてのダウンロード (8)詳細を表示

特徴

概要：認識されないデバイスタイプに対して、カスタムデバイス画像を表示する (c72d43f)、#9936 をクローズ

pages：デバイスの設定を保存し、削除可能にする（9371857）、#267 をクローズ

service:保存済みのデバイス設定を device-settings.json に書き出す (9eb360e)、#267 をクローズ

設定：サポート対象外または接続されていないデバイスの「Pieメニュー」および「ショートカット」タブを非表示にする (7f33a19)

設定：フリーフォームのロック解除によりクラッチナビゲーションを表示する (5fce52f)

ショートカット：Freeform用に「pure-freeze」クラッチのナビゲーションアクションを追加 (c650c57)

ショートカット：ロック解除時に「設定」タブの名称を「フリーフォーム設定」に変更する (1c111d8)

ui:TabBar コンポーネントを作成し、冗長な SegmentedControl と ModeGroup を置き換える (eb88fd8)

ui:ドロップダウンコンポーネントをFigmaライブラリと整合させる (c3b151f)

バグ修正

ci:リリースコミット（215cfd8）から「skip-ci」マーカーを削除、#265をクローズ

ci:sync_main_to_beta で apt-get を使用する（ノードイメージは Alpine ではなく Debian である） (6639c81)

概要：既知のデバイスタイプに対するゲートファームウェア更新UI（ef50104）、#9936をクローズ

概要：デバイスモデルバイト（d860d49）によってファームウェア更新のUIを無効化、#9936をクローズ

service:特定の session_id (2baa735) にフリーフォームのデフォルトマウントを適用し、#244 および #262 をクローズする

サービス：埋め込みデバイスサービス 3.5.4 (5ea86c5)

サービス：PATCH 部分マウントにより、保存されたフィールドが他の部分を上書きしなくなるように修正（da683c5）、#267 をクローズ

サービス：カーソル強制ワイヤの構築を一元化；バージョン不明の場合はベクトルを使用（1b73568）、#263 #263 #264 をクローズ

サービス：カーソルフォース・ワイヤーゲートの強化（レビューのフォローアップ）（dd88061）、#263、#264 をクローズ

services:set_cursor_force ワイヤーフィールドのバージョン管理（ベクトル対値） (8cc9ac7)、#263 をクローズ

ショートカット：default-clutch-full を Alt+C に統一し、#261 をクローズ (a867f41)

tauri:ゲートフリップ（6bb65cc）だけでなく、すべてのフリーフォームセッションを告知する。#267をクローズ

スタンドアロン型インバースInverse

v3.5.4 「不明」のダウンロードすべてのダウンロード (6)詳細を表示

3.5.4 (2026年8月26日)

内部改良

force_bench:--no-embedded-sim ハードウェア・ドライランモード (5f00182)

force_bench:実際のサービス停止を検出し、--mode オプションを検証する (57d6a06)

force_bench:ペース制御スイープ用のスケジュール、セッション、および料金一覧のCLI機能を実装 (6f842b5)

force_bench:マルチセッションのメトリクスの統合における不整合を修正 (d054310)

force_bench:m5モードのラッチに関する競合と、誤ったデバイスのテレメトリ読み取りを修正 (f4ef266)

force_bench:ペース制御付き開ループ発生器 — レートスイープ、波形、位置/M5モード (B1+B2) (dddf0c7)

force_bench:ステップごとのジェネレータの妥当性 — 記録および除外を行い、実行を中断しない (7fdf03c)

force_bench:起動されたマルチセッションクライアントごとに session.configure を送信する (dcc44d4)

force_bench:m5モード切り替え時に、古い中心位置にジャンプしてしまう問題を修正 (52d1678)

force_bench:スピン・ウェイトの反復ごとにyieldを停止する (48d51ed)

force_bench:position/m5の実行前にライブテレメトリの受信を待機する (a6e2dab)

force_bench:ペース制御されたスピン・ウェイトの終盤において、実行者に制御を譲る (907413f)

http:シリアルI/Oのキャプチャを、GETリクエストによる副作用が発生しないように改善 (d907b63)

プロトコル：シリアル I/O ログのコピー時に大規模なスタック割り当てを回避する (a3ee03b)

プロトコル：[secure] /expert/status の先行事例を修正、ゲートを追加 TODO (726fe72)、#330 をクローズ

プロトコル：expert/serial_io を恒久的にアンゲート状態として定義し、ユニットテストを追加 (aa5dd0b)

プロトコル：検証スイート向けにInverse3 のシリアルI/Oキャプチャを公開する (4d4990a)

プロトコル：Clang における [[maybe_unused]] の配置を修正 (95ee7f0)

プロトコル：read_payload における未使用パラメータによるビルド失敗を修正 (029d13b)、#ifdef をクローズ

プロトコル：ゲートInverse3 armed() 時の RX シリアル I/O ステージング (7bb5aa6)

プロトコル：最初のARMでserial_io_logリングをヒープから遅延割り当てする (9a23139)

プロトコル：serial_io_log から seq ウォーターマークを返す copy_since (820e7c3)

プロトコル： Inverse3 のすべての受信読み取りを1つのキャプチャポイント（78a12d8）を経由させる

プロトコル：エキスパートのシリアル I/O キャプチャが即座に再解除されるのを防止する (ac4d0b0)

プロトコル：serial_io_logのRXキャプチャに、bytes[0]ではなく実際のヘッダーをタグ付けする (804f0bb)

バグ修正

docs:3.5.4の変更履歴サイクルレコードを追加し、デットレジストリを整合させた (4e240ed)

perf:デフォルトのディスパッチ処理中上限を 4 から 30 に引き上げる (741a7d0)

デバイス・ファームウェア

v7.8.1 ダウンロード一覧すべてのダウンロード (3)詳細を表示

🔖 バージョン 7.8.1

7.8.1(2026年8月25日)

バグ修正

コントローラー：FOD_RESPOND_BEFORE_APPLY のコメントを削除 (ca34c92)

perf：FODの「後」ではなく「前」にカーソル状態の応答を送信する（580faa2）、#define を閉じる

Haply

v1.1.1 「不明」のダウンロードすべてのダウンロード (8)詳細を表示

バグ修正

build:`resources-develop` を空にしないようにし、バンドラーがリソースを削除しないようにする (eb1dc52)

スタンドアロン型インバースInverse

v3.5.3 「不明」のダウンロードすべてのダウンロード (6)詳細を表示

3.5.3 (2026年8月6日)

内部改良

core/log:deferred-formathaply_* マクロシェイプを追加 (cf7dbfc)、#271 をクローズ

コア：ピボットおよび合成／逆変換プリミティブを追加 (01080f6)、#283 をクローズ

デバイス：0xE4の本体向きと経路のキャッシュ trigger_mode (#265) (4864700)

デバイス：0xE4 IMU センサーフレームのサービス側での補正 (#286) (e6d877c)、tapi-prototype-firmware#87 をクローズ

devices:インクウェルキャリブレーション時に body_orientation を更新 (#268) (89b190b)、#286 #286 #286 をクローズ

デバイス：ライブ（0x0C）とリファレンス（0xE4）のボディの向きを分離 (#286 #315) (638487a)、#268 #266 #268 をクローズ

http:非対応プロトコルのレスポンスを 422 に統一 (e0e7638)、#293、#293、#295 をクローズ

http:echoes および sdf 入力をオイラー対応パッチに移行・変換 (#279, #280, #291) (bb29404)

http:「Delete scope=device」実行時にデバイスのマウントをリセット (#265) (f6bf26b)、#286 をクローズ

modules::navigation:モーションロックにクラッチモードを追加（ゲート式、デフォルトはオフ） (4b69eed)、#308 #308 #283 #308 をクローズ

modules::navigation:prevent_default 付きボタン入力; clutch force_scale; バブルの「長押しでナビゲート」（fb216aa）、#317 #318 #316 #317 #318 をクローズ

modules::navigation:クラッチの最大移動量/力スケールの上限 (a946088)、#316 をクローズ

modules::navigation:ミラーリングされた機能のキルスイッチ（デフォルトでは両方ともオン）（b6ee0c0）、#318 をクローズ

modules::navigation:inputs[] に対する入力ごとの設定パッチ；バブルが status.engaged を発行する (ba2058f)、#318 をクローズ

プロトコル：キャパビリティファイルの分割、ダンピングゲート、ベースホイスト (30d7d5d)、#293 をクローズ

プロトコル：機能テーブル + サポートされていないエミッタが1つ（289382e）、#293 および #295 をクローズ

プロトコル：table (8a05d20) 経由で gate home_return + pen_attached を設定、#293 をクローズ

プロトコル：fw_version を導入し、バージョンチェックを移行（38c2cae）、#293 をクローズ

シリアライゼーション：v3.1のセッションパスにグリップボタンマスクを適用（7b93e35）、#316をクローズ

シリアライゼーション：config.mount のローテーション時に euler.output 配下で euler を出力するように (#268) (f6b54a2)

シリアライゼーション：euler.output での回転変換時に Euler を出力する (96c6cc9)、#283 をクローズ

シリアライゼーション：set_transform においてワークスペースの「ピボットを基準としたズーム」を公開 (#309) (c1d08fc)、#280 をクローズ

シリアライゼーション：config/body_orientation の trigger_mode をフラット化 (#265) (8781b8a)、#268 をクローズ

シリアライゼーション：トランスフォームノブをセッションごとの `serial_options` へ移行 (#280) (03b2fd6)

シリアライゼーション：config/mount を scope と body_orientation に分割 (#265) (5618839)、#280 をクローズ

シリアライゼーション：出力を通じてスレッド・セッションのオプションを渡し、ネストされたreshapeを制限する (#279, #280) (59984ce)、#265 をクローズ

シリアライゼーション：WSとHTTPの統合、デコードの設定 (#280) (6076917)

sessions:解除可能なベイク機能を備えた汎用的なモーションロック機構を追加 (c8d2a93)、#304 をクローズ

sessions:ティックごとの live_motion モーションロック・アドバンス（ゲート制御）を追加 (d29013c)、#308 #304 #308 をクローズ

sessions:メインループでの配信を行うマネージャーレベルのセッションオブザーバーを追加 (83e76ef)、#284 をクローズ

sessions：マウントの追加、親要素の変更、およびワークスペースの「ピボットを基準としたズーム」（294d6e8）を追加。#265、297/#272、#304 をクローズ

sessions：名前空間付きの config.body_orientation イベントスコープを追加；レガシーな「values」入力に対して警告を表示（3f70047）、#320 をクローズ

sessions:プレビュー設定の追加／マウントソース＋トリガーのルーティング (#265) (5d11dbf)、#268 をクローズ

sessions:マウント領域でのデバイスのマウント・保存・読み込み (#265) (4cec178)、#292 をクローズ

sessions:`set_workspace_transform_around` をピボットエコーに対応させて一般化 (0b242a2)、#309 をクローズ

sessions:グリップボタンのマスク + force_scale オーバーレイの仕組み (836ef2f)、#316 をクローズ

sessions:Tracyセッションのプロットにクライアントプロファイル（72a8f34）のラベルを付ける、#258をクローズ

セッション：マウントスコープのルーティングとストレージ仮想化 (#265) (9a4e7f4)、#286および#293の完了

セッション：セッションごとの force_scale ダッキング（プレビュー） (bff66ad)

バグ修正

ci:変更履歴を復元するためのピン解除ツールチェーン (72c6773)、#313 をクローズ

新しいグレイズを用いたコンパイルの修正 (e2c53d3)

依存関係：rust crate nix を 0.31 (b3b9a84) に更新

devices:送信チョークポイントで safety-config プロトコルをゲート処理する (b8e8401)、#295 をクローズ

devices:guard safety-config がファームウェアのバージョンとキャリブレーション（5ad5128）に関する書き込みを行い、#295 をクローズします

デバイス：ウェイクアップ・セトル期間中、inverse3ワイヤの接続を維持する (4afed45)

デバイス：ウェイクアップ・セトル期間中、inverse3ワイヤの接続を維持する (79c2b66)

デバイス：有線Verseグリップ（ea54a1a）での[セキュア]バッテリー通知を非表示にする、#314をクローズ

http:セッションスコープの安全書き込みにおけるキャリブレーションの確認 (89f9cd7)、#295 #293 をクローズ

http:セッションの規約に基づいてオイラー回転を折りたたむ (#288) (97cf203)

inverse_ux:calibration_notifier の処理を Minverse に限定する (418913f)

クラッシュを防ぐためのライフタイムのクリーンアップ (e7b3785)

modules::inverse-ux:ファームウェアがブロックした場合は常に「calibration-failed」を出力する (3841d06)

modules::inverse-ux:ペアリング済みのデバイス1台を交換した後の再ペアリング（cf85707）、#278をクローズ

modules::sdf:セッションの規約に従って SDF 変換をオイラー変換に折りたたむ (#291) (9741ac6)

modules::sdf:SDF 形状をクライアント座標系で方向付け (c29e4f2)、#276 をクローズ

プロトコル：サービスのクラッシュやハングを引き起こすタイマーの有効期間に関する競合を解消（0cb019b）、#303 をクローズ

プロトコル：ホットスワップされたデバイスを認識するために、ポートオープン時にシリアルバッファをフラッシュする (b8724d9)

プロトコル：デバイスの破棄に伴う競合からファームウェアクライアントのコールバックを保護する (3d795bb)、#303 をクローズ

プロトコル：0xE4 IMU方位APIを、型付き列挙型と正しいワイヤ形式で書き換える (8733ec0)

inverse3xのBIAハブの有効化/無効化に関するホームへ戻る (f435454)

サービス：アダプティブ・ディスパッチはデフォルトで無効になっています (9415638)

service:サービスのテアダウンを順序付き、境界付き、かつ競合のないものにする (ff888d7)、#303 をクローズ

セッション： 中央 *_中央揃え* 実際の到達可能中心（ad6e726）でのプリセット、#321をクローズ

sessions:マウントの変更時にSiggraphワークスペース境界の自動プッシュを無効化 (2df1654)

sessions:アクティブなセッションによってまだ制御されているデバイスに対して、セッション終了時の強制ドレインをスキップする (e1f9ff7)、#324 をクローズ

sessions:start() 実行時に、接続時にネゴシエートされた serial_options を消去するのを停止 (#290) (27e27d8)

sessions:set_transform 実行後のワークスペース変換速度がゼロになる問題 (133c3ad)、#280 をクローズ

WebSocket：送信者セッションの規約に基づいてコマンドをデコードする (#289) (1b24049)、#265 をクローズ

パフォーマンス向上

core/log:gatehaply_* マクロにより、fmt::format がオフのときはスキップされるようにした (672a87a)、#270 をクローズ

modules::sdf:ティックごとではなく、作成時に一度だけSDFをベイクする (15350c5)、#277 をクローズ

デバイス・ファームウェア

v7.8.0 ダウンロード一覧すべてのダウンロード (3)詳細を表示

🔖 バージョン 7.8.0 のリリース

7.8.0(2026年8月6日)

バグ修正

欠落している閉じ中括弧を追加 (0f1a8a9)

comms:data_link::header_data 内でバイトが利用可能になるのを待機する (2218e41)

comms:data_link::receive_data 内でバイトが利用可能になるまで待機する (580d03f)

inverse3x におけるサービス時間に基づく接続/切断 - 3x 画面用テストベンチ (48e713c)

fod:デフォルトで仮想ワークスペースのダンピングを無効化 (e871507)

fod：HARDの電子ブレーキを使用せずに、スタビリティアシストをGUARDに維持する (8240734)

latency-bench:アドホックな起動時に偽のキャリブレーション角度をスタンプしないようにする (418d5e4)

LED：アイドル状態のハンドオフ・ホールド LED 表示から紫色を削除 (8982d1f)

DRYRUNベンチでは、人間によるインクウェルのキャリブレーションが必要（081f9e8）

return-home:idle-enter によってリトライ上限カウンターがリセットされないようにする (9bece6a)

LEDパターンのハンドオフをアイドル状態に戻す (687e3b9)

safety-config:ワークスペース境界、セッションの重力補正、および自動スケーリングを強制的に無効化 (924f2e3)

safety-eeprom:欠落していた 0xEF の許可リストエントリを追加し、ブレークに切り替える (46f372d)

safety-eeprom:安全設定のGET/SET/RESET時にServiceサブサブコードバイトが消費される (bb9de2d)

safety-eeprom:パケット長と受信オフセットを修正；SAVE 時にプリセットから導出されたワイヤをエコー (3d3c745)

safety-eeprom:GET/RESET では、受信バイト数は 1 ではなく 0 であるべき（66b8e07）

特徴

DRYRUN モーターガードを備えた「Inverse3_dryrun」ビルドターゲットを追加（12236a7）、#ifndefをクローズ

DRYRUNによるインクウェルの自動キャリブレーションとフィンガープリントの生成 (9b29399)

Inverse3 およびInverseXで、インクウェルでキャリブレーションされた通知を出力する（c3ab2e7）、#ifdefを閉じる

perf-tests:「Inverse3 」以外のUSB IDに対するシリアルポートのオーバーライドを追加 (f01f6bd)

safety-eeprom:バリアントごとのプリセットテーブルの追加 + preset_to_wire() (00afc11)

safety-eeprom:プリセット列挙型の追加、宣言の保存・読み込み、0xEF パーサータイプの追加 (fdce27c)

safety-eeprom:0xEF SAFETY_CONFIG_SAVE ハンドラを実装 (37e5486)

safety-eeprom:load_from_eeprom() の実装および起動時の呼び出し (c50f45c)

safety-eeprom:save_to_eeprom() を実装 (223c05b)

safety-eeprom:0xEF SAVE を parser_setup 経由で処理 (7750a1e)

ループバック性能カウンタを備えた V19 テレメトリ・テール（DRYRUN のみ） (ae9a5cc)

Haply

v1.0.0 「不明」のダウンロードすべてのダウンロード (8)詳細を表示

デバイス・ファームウェア

v7.7.1 ダウンロード一覧すべてのダウンロード (3)詳細を表示

🔖 バージョン 7.7.1 のリリース

7.7.1(2026年7月28日)

バグ修正

handoff：アイドル時の静止状態における自動駐車保持およびLED合図を無効化（876f18e）、#ifをクローズ

Haply

v0.44.1 「不明」のダウンロードすべてのダウンロード (8)詳細を表示

Haply

v0.44.0 「Unknown」用ダウンロードすべてのダウンロード (8)詳細を表示

バグ修正

3D：検証済みのヨー角とビューポート座標系の組み合わせを採用（7eeb4ca）、#201をクローズ

3D：デバイスプレビューでInverse3 を視聴者の方に向ける（980a95f）、#221をクローズ

バッジ状態 (bdebdc7)

ファームウェアのキャッシュクリア機能の改善 (d332417)

フリーフォーム・ゲート式音階 (131aaef)

ファームウェアバージョン8（dd24e92）の将来性確保

Harden Serviceの再読み込み (2bf79d7)

macOS:OrientationHint の透明度レンダリング (06a039a)

マウント・ランプ・レース (26fe172)

PieメニューにおけるmacOSウィンドウの枠線の表示異常 (2a0c27a)

pie:閉じる際に、召喚時の最前面ウィンドウを復元する (da7b097)

デモの事前読み込み (d9a5303)

session-settings: MinVerse カーソルをcursor_positionに合わせる (aa6c70c)、#189 #217 をクローズ

session-settings:ビューポートセッションにグローバルスコープのライブを適用する (d19914c)

session-settings:受信した config.mount を変換エディタに適用する (3dd15ce)、#190 をクローズ

session-settings:current_* のツールチップを明確化し、翻訳する (0edc715)、#194 をクローズ

session-settings:ビューポート変換の計算から「handedness mirror」を削除 (2164444)、#206 をクローズ

session-settings:config.mount apply から preserve_cursor を削除 (3f76295)

session-settings:デバイスタイプ別の session_devices キー (ba4f16e)、#211 #210 をクローズ

session-settings:受信時に非推奨のベース順列を正規化 (131032f)

session-settings: Inverse3 プレートをグリッド平面（e8acd3d）に配置する、#191をクローズ

session-settings:ビューポートツールバーとドラッグギズモの調整 (9939180)、#189 をクローズ

USB経由でバッテリーが接続されていないグリップにおけるバッテリー残量低下の表示 (8c1defc)

ui:ツールチップをビューポート内に収める (0af3e93)

vizbus の ID に関する修正 (1be3e5d)

特徴

3d:config.handedness (2ff2234) に基づいてInverse3 ヨー角を制御、#201 をクローズ

ファームウェアのキャッシュを消去する機能 (ceb08a7)

パイチャートショートカットのリセット機能、新しいデフォルト設定、およびアクティブなアプリケーションの検出 (7f89341)

アクション：SendKeystroke を含むアプリ全体のアクションレジストリ (7be44ed)

パイメニューのハプティクスと磁気効果を追加 (ba7c226)

プロダクトフラグの一元化 (17f10ed)

デモ：サービス側のカーソルフレーミング — レジストリマウントプリセット、統合されたWS設定、3.5以前のフォールバック；パイポインタのフレーミング (d546d28)

modal およびその他の箇所におけるデバイスの利き手の修正、#222 (1fae325) をクローズ

「Overview」ペインにInverse3Xモデルを表示する (0897ea0)

簡単なキー入力 (8cd6e38)

macOS：パイメニューの背景を「リキッドガラス」に変更し、表示速度を向上（d60ed82）

pie:フリーフォームのスケール選択 — SIGGRAPHでのカーソル固定ズーム＋原点微調整 (eac0337)

pie:レジストリによって制御される汎用アクションメニューのルート (0e82ccd)

pie:現在のワークスペースのスケールをアクセントリング（50dd059）で表示する

pie：中央のハブにマウスホバー時のハイライト、背景にアクセントカラー（fe74c27）

pie:フリーフォームワークスペースのプリセットを復元 (067b872)

pie:スクロールホイールを回すと、矢印キーと同じように選択範囲が段階的に移動する (54eb54c)

「スケールリセット」オプションを削除 (69e5d26)

セッション設定：カメラのピボット追従 + ビューポートギズモの整合性 (6dfe8a9)、#195 をクローズ

session-settings:変換ビューポートで矢印を強制表示 (dd6156b)、#196 をクローズ

session-settings:マウント編集時に安全ランプを強制的に拡大 (73c5399)

session-settings:グローバルな保存を保護する；識別子の基準は決して永続化しない (82c957e)

session-settings:トランスフォーム・ビューポート内のカーソルが球体で表示される（cca1911）、#193 をクローズ

セッション設定：フィールドごとの「保存」「元に戻す」メニューおよびスコープ選択の保存機能 (c9e4c3d)

session-settings:フィールドごとの設定に関する「patch」および「merged-read」コマンド (5db61cf)、#203 をクローズ

session-settings:ナビゲーションとしてワークスペースのスケールを円グラフ表示 + 中心位置のリセット (442b308)、#211 をクローズ

session-settings:live-sync のベースを再導入（!491 の取り消し）（7412b31）、#190、#189、#190 をクローズ

session-settings:DataModule におけるセッションスコープのカーソルとツインの強制 (82d7634)、#194 をクローズ

session-settings:エディタストア内でフィールドごとの変更履歴を追跡する (5060e97)、#203 をクローズ

session-settings:transform-panel の「適用」ボタン + 自動切り替え機能 (704b21f)、#229 を解決

設定：レジストリ駆動型のショートカット、任意のトリガーへの割り当て、およびステータスの表示 (dea9948)

おしゃべりすぎるメッセージをミュートする (0fca4fa)

スプリング式確認機能 (90d8567)

より強力なハプティクス (a25d788)

トリガー：フリーフォーム・ゲート方式のデフォルトのバインディング（C/V/B/Alt+Space） (368b29c)

トリガー：パイ召喚とアクションのショートカットを1つのマネージャーに統合 (1fcaea4)

ws:プロファイルのURLパラメータを使用して各Hub→SDKセッションに名前を付け、ソケットのオープン処理を一元化する (c548895)、#190 #207 をクローズ

パフォーマンス向上

ws:設定の更新が必要な場合にのみ、デバイスのフル状態をポーリングする (5897101)、#190 をクローズ

元に戻す

レビューされていないセッション設定のライブ同期の変更を元に戻す (3212211)、#189、#190 をクローズする

デバイス・ファームウェア

v7.7.0 ダウンロード一覧すべてのダウンロード (3)詳細を表示

🔖 バージョン 7.7.0 のリリース

7.7.0(2026年7月15日)

バグ修正

angle-control：ウェイポイントのステップサイズを拡大し、有意義なトルクを生成する (6805db6)

angle-control:カーソルモードでの急激な動きや振動を防ぐ (8b84c9b)

angle-control:カーソル制御用の _waypointFirstStep ガードを復元 (c4197d0)

angle-control:feat/waypoint-navigation から蓄積されたウェイポイントを復元 (b01baec)

autoscale：FODにおけるWSB境界振動を検出し、エンドポイントの揺れを停止する (e2ad67c)

autoscale：AUTOSCALE_SESSION_BOUNDARY_DAMPING フラグ（344a3b6）の背後で F3 ダンピングを保護し、#if を閉じる

autoscale：フリーフォームのスケール変更時にワークスペースの境界を維持する (eaf2316)

autoscale：WSB OSCバックオフの「[secure]」の陽性値を削減し、V18テレメトリを追加 (f65f68a)

autoscale:FOD WSB 境界振動モニターを削除 (7f1ee1f)

bench:レイテンシの悪化が、ダーティなワークツリーやリファレンスごとの失敗に対して頑健になるようにした (b32a315)

build:InverseX_debug のコンパイラ警告を無音化 (a6a58b9)

ci:Teensyプラットフォームのバージョンを修正 (7f256d7)

不要なログにコメントを付け、FODに変更することで、望ましくない振動が増幅される（54826ec）

コントローラー：SDKセッションがアクティブな間は、アイドル状態での自動駐車を抑制する (9779102)

cursor-position:一時停止後に、割り込み検出を再有効化する前に300msのクールダウンを追加 (6c2e779)

cursor-position:割り込みによる一時停止中も、常にホストにステータス応答を送信する (05b74c0)

cursor-position:トルクの再適用を防ぐため、割り込み一時停止時にPIDを無効化 (14d3ac3)

カーソル位置：重力補正なしで十分なトルクを生成できるよう、ステップ値とトラッキングエラーの閾値を増やす (dcc31e2)

カーソル位置：割り込み検出には補間されたウェイポイントではなく、目標角度を使用する (95626bc)

cursor-position:トラッキングエラーフラグを使用してブロックを検出し、[secure]の誤検出を排除 (4cf2951)

カーソル：位置情報パケットの場合にのみ、強制ハンドオフタイマーをリセットする (def5c25)

カーソル：ジョイントスプリングアシストゾーンでのWSBを抑制する (83fb665)

カーソル：アームが折りたたまれているときは出力ゼロ (902e5f1)

fod:内部ワークスペース境界の検出を修正 (aeafa0e)

fod:内部ワークスペース境界の検出を修正 (4317e01)

fod:外向き放射状ゲートを備えたフォースダイレクテッド方式のワークスペース境界 eBrake (c8de4be)

fod:外向きの放射状ゲートを備えたフォースダイレクテッド方式のワークスペース境界 eBrake (ef11405)

fod:内側の境界線 [secure] での移動を、1cmのマージンとパワーゲートを使用して削減 (a494749)

fod:内側の境界 [secure] トリップを、1cmのマージンとパワーゲートで削減 (8252fa0)

fod:アプリのフォースがゼロの場合、PANICから抜け出すにはユーザーの操作が必要 (8907fd0)

fod:アプリのフォースがゼロの場合、PANICから抜け出すにはユーザーの動作が必要（bd1e5b3）

fod:内部境界ストップを強化し、デバイスのワークスペースプリセットを追加 (51703c0)

fod:内部境界ストップを強化し、デバイスのワークスペースプリセットを追加 (4ddac47)

gravcal:セッション質量の自動補正を追加し、アイドル時の出発ロックを無効化 (5b13583)

gravcal:セッション推定値の準備が整うまで、Hub-OFF AG FFを延期する (a465f13)

gravcal:Hubが重力補正を無効にした際のツール質量がゼロになる (78b5865)

重力：インクウェルのキャリブレーション完了時に重力ランプをリセット (6a1c51a)

ハンドオフ：アイドル状態からの終了時のユーザー体験（UX）およびアプリセッションのハンドオフ処理の配線を追加 (dea0ef2)

handoff：メニューオフ時の安全対策とアプリ終了時の保護機能の強化を追加 (3562977)

handoff：アイドル状態の保留タイムアウトを5秒から60秒に延長 (8dd27e3)

ハンドオフ：アプリ側のパークのみを維持し、ホールドリングを切断に制限する (0e4548c)

ハンドオフ：アプリ側のパークタイムアウト処理において、BFLGReturnHomeフラグを尊重する (b700336)

ハンドオフ：アプリ側の着信音をミュートし、リリース後のFOD音を復元する (17a315f)

ハンドオフ：ポップアウトホールドPIDをKP=46、KI=2、KD=0.45に調整 (020b25c)

imu:インクウェルキャリブレーション時に常に重力方向を取得し、mode != manual の場合のみシミュレーションフレームで取得する (9c89986)

imu:マニュアルモードにおけるアトミッククォータニオンと加速度の更新 (48e4ebe)

imu:古いコメントを修正し、_prime_cache() の戻り値を保護 (1f0c32b)

IMU：セットアップコントローラーの「sim-frameモード」から重力補正付きIMUの読み取りを分離 (90f771e)

imu:gate Inkwell ドッキング IMU が BFLGImuOrientationSensorEnabled (0bd6f1b) を読み取る

imu：重力コンペンセーションは常にBNO055のリアルタイム値を読み取っているが、シミュレーションフレームはsensor_auto（65f17b7）でのみ更新される

imu:bno055 非同期ポンプのレート制限をメイン制御タイムステップに合わせる (89bddfe)

imu：com_linkの受信許可リストに0xE4を登録 (81ca58b)

imu：states.cpp に BFLGImuSimFrameEnabled/Live を登録し、テストベンチのコメントを修正 (27558f1)

imu:0xE4 (c041b32) でサポートされていないプロトコルバージョンを拒否する

imu:alpha から dev/bno055-async-i2c-alpha を削除 (6fd226d)

imu:dev/bno055-async-i2c-alpha をベータ版から削除 (3bed732)

「returntohome」が無効になっている場合でも、ハンドオフを維持する (530e4db)

アイドル状態で位置を保持している際のLED表示 (f2463e3)

通知：FOD_STAGE_GUARD (520caad) でパニックが発生した場合、ebrake 進入時に 0xBB を強制する

通知：定力式安全装置に関する通知を「重大」に引き上げ（0dcfccd）、#84をクローズ

perf:ヘッドレスCIフラッシュ時にteensy-cliによるアップロードを強制する (fbdcba1)

perf:teensy-cli によるアップロードのために PATH に teensy_loader_cli を追加 (7bf8c2f)

perf:require system teensy_loader_cli; 致命的ではない事前チェック (a8aafd6)

pid:pid パラメータの調整 (4e35acc)

pos-control：pos制御中のスプリングアシストを無効化 (f88e89c)

アイドル状態で安全機能が作動した場合、ホームへの復帰を防止する (798ff63)

ホームに戻る：tune cancel_threshold (3X) (c1de4ed)

ホーム位置復帰：ホーム位置復帰時のジョイントスプリングアシストを無効化 (6c13256)

return-to-home:状態移行時の [secure] ユーザーによる割り込みを防止 (0b94ea1)

safety-config:静止時のプリロードが無効な場合に、生の力を渡す (e0389c9)

安全機能：Eブレーキ保持中の重力補償FF + アイドルホームの紫色LEDを消灯 (76e0247)

設定：IMUからのパッシブクエリには、FSMを経由せずに、ステート内で応答する（996db55）

sim:力-応答のデモとインライン・ダッシュボード推論を追加 (1dd67f1)

sim:プラントNNパイプライン、ライブダッシュボード、テレメトリ取得の追加 (0db1dbf)

テスト：ネイティブカラー制御テスト用の is_device_at_home_position スタブ (1c218fa)

FODの検知機能を新しい通知に連携させた (da0e567)

workspace:Minverseのマップアンカーと外側優先の境界チェックを追加 (93b4d7e)

workspace:Minverseのマップアンカーと「外側から順」の境界チェックを追加 (20ce402)

特徴

angle-control：スムーズな移動のためのウェイポイントナビゲーションを追加 (2d80704)

autoscale：シリアル設定ブロックを用いたセッション・ワークスペース境界のダンピング (ff2ce71)

cursor-position:割り込み一時停止のメンバ変数を追加 (478162c)

cursor-position:割り込み検出時に制御を一時停止し、2秒後に再試行する (6cb435b)

カーソル位置：進入時および退出時に中断一時停止フラグをリセットする (8275f9e)

ドキュメント：対話型のセキュリティ設定ガイドを追加（Hub/Service/FW） (bb8c7bb)

docs:Hub/Service/FW のコードに基づいてワークスペースの自動スケーリング実装計画をレビュー（9c0e40d）

フリーフォーム時でもツールによる重力補正 (122238f)

ハンドオフ：アイドル時の静止状態に基づく保留 — アイドル状態で静止している場合はいつでも保留にする (dfc4f84)

handoff:アイドルホールド時のポップアウトPID、変位、およびパークタイムアウトを調整 (265f731)

imu：BFLGImuOrientationSensorEnabled および 0xE4 の EEPROM アドレスを追加 (949de27)

imu:ロボットのクォータニオンおよび加速度用のモデルアクセサおよびミューテータを追加 (025078d)

imu:ロボットのクォータニオンおよび加速度ベクトルの読み取り用アクセサを追加 (0c33e01)

imu:0xE4 IMUの方位データを永続化するためにsaveコマンドを拡張 (0236ebe)

imu:gate live IMUはBFLGImuOrientationSensorEnabled (2ced8d0)を読み取ります

imu:読み取り／設定／センサーモードを備えた 0xE4 コントローラハンドラを実装 (397e135)

imu:0xE4 パーサーのスタブを実装し、すべてのディスパッチテーブルを接続する (b69874e)

imu:ライブキネマティクス + 重力補正による姿勢情報の更新 (a79e845)

imu:0xE4 用のバージョン管理付き方位モードプロトコル (562becb)

minv:初期プロトタイプ向けに、キャリブレーションボタンのピンを上書き可能にする (3e20333)

notif:safety_fsm_state を notif_tier に置き換え、fold を BB/BA チャネルに分割 (cf67daa)

通知：ファミリーBの安全IDをファミリーAの形式に再構成して復元 (0x15-0x17) (d709b32)

notif:ステート／セーフティ／データの通知送信を3つのチャネルに分割 (69c05eb)

perf:コールドスタート時のデバイス切断に対する自動再試行のベンチマーク (3b18443)

perf: longer bench, p01<1kHz CI gate, cold-start warm-up (a0d36f5)

perf:p01ゲートを4000 Hzに引き上げる（アイドル・ホスト機能）（8c614c8）

safety-config:シリアル経由の安全設定のGET/SET/RESETを実装 (dd81a9b)

セットアップ：QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F) の追加 - 遅延 BNO 再読み込み (282407e)

設定：キネマティクスキャッシュから0x0Cのクォータニオンをパッシブに返す (4c85719)

sim:PlantNNの入力にパワー機能の拡張を追加 (7953aea)

sim:識別情報の取得には、デバッグ用ファームウェア・テレメトリ・ストリームを優先する (bafeec0)

sim:Scaffold FW プラントシミュレータ + 識別パイプライン (2059aa6)

ツール：FOD予荷重の検証用、定荷重安全テストスクリプトを追加 (4529402)

ワークスペースの自動スケーリングにおけるセッション境界のダンピング (cd74ccd)

パフォーマンス向上

bench:p01の堅牢性を高めるための低ジッターRTウィンドウ（ホストCPU負荷に対する）（ac154d4）

imu：teensy4_i2c によるノンブロッキングな BNO055 サンプリング (03f249d)

Minverseモーターの最大トルクを増加させる (ed5e4e4)

Haply

v0.43.0 「不明」のダウンロードすべてのダウンロード (8)詳細を表示

バグ修正

ワークスペースの自動スケーリングのデフォルト設定を [secure] に変更 (9e5945f)

文字列が短い言語における表示の問題 (7e0e5f1)

e2eの不安定性（うまくいけば）に対するリトライ機能と本番環境向けフロントエンドビルド (032d15f)

ギズモ・ベース (ee155c5)

ドラッグ中の変換パフォーマンスを改善 (f8aca05)

セーフティメニューをサポートする最低サービスバージョンを3.5.2 (4feaf6a) に引き下げた

スローモーション：ワークスペースのズーム倍率に応じてホールド力を調整する (38ba3bc)

特徴

rukoモデルのインタラクティブ機能を追加 (8aaecab)

基数を考慮した軸ラベル (6849a08)

リリースノートの改善 (a80ff8e)

DeviceTransform パネルの統合 (2fe13f6)

editorStore applyReadback (416b93a)

InverseVizBus (e189157)

エディタ内でデバイスモデルを正確な1:1メートルスケールでレンダリングする（#191をクローズ）（846969a）

rukoのプロパティのテキスト表示をサポート (d564f87)

具体的には：port basisFrame.ts (4793896)

Haply

v0.42.0 「不明」のダウンロードすべてのダウンロード (8)詳細を表示

バグ修正

イベントページの「戻る」ボタン (f03989e)

フリーフォームマウントのスケールプリセット上でカーソルを中央に合わせる (5232290)

CI:deb ユーザーによる自動更新を許可する (032e74c)

重複排除ロジック (4e38182)

チャンネルの切り替えをバージョンとして表示する (af80389)

e2eの不安定さ (32b41bc)

誤ったポン力 (e991c39)

誤差の伝播 (2ada3a4)

freeform:接続されたデバイスの種類ごとにマウントプリセットを適用する (7beecf0)

キーボード対スタイラスのPIE選択をめぐる争い (17117b0)

キー入力によるコピー操作 (98f771b)

パイメニューのキーボードナビゲーション (6838b19)

pie:ワークスペースのスケールが適用されない問題と、スローモーションのPATCHが失敗する問題を修正 (ee28f91)

ポインタの選択 (8ce3701)

Polaris Alpha の名前検出 (128ff0e)

マージ後の重複排除戦略 (f44e5dc)

URDF形式のロボットデータの読み込み (a84f717)

安全性：デフォルトで自動重力補正を無効化（87b2382）

安全性：既存のインストールにおいて、自動重力補正を「オフ」にリセットする (988af65)

Service 3.5.2 以降との互換性 (f5fbbc9)

ショートカットの入力に関するバグ (7cb9967)

スローモーション (3b637bf)

シリアライズ解除されたウィンドウ ms (d8ac661)

Windows ジョブで PowerShell の構文を使用する (c29a364)、#178 をクローズ

プレビューパラメータに起因するWSの初期化エラー (6a3eb08)

特徴

グローバルショートカットを追加 (efdaaf5)

Pieメニューのバックエンドに機能を追加 (94e99ec)

代わりに更新バナーを追加する (ba8a923)

Windows で HTML のドラッグを許可するWindows b9e9045)

標準のアプリ画面内でカスタムVerseGripsの表示を許可する (4c9e8fc)

基本的なコンポーザブルな円グラフ UI (1b963bc)

「ビルド」ボタンのUI再割り当て (ac90a40)

バンドル 3.5.2 (adcfbb7)

ボタンの割り当て変更（フロントエンドのみ） (d4ae7d7)

キャリブレーション失敗のアクティビティヘッダー (47889b2)

ワークスペースのスケール変更をリセットして 1x を適用する (e80b129)

「デバイス再起動」アクティビティヘッダーの作成 (1aed574)

バックエンドからハードワイヤードキーを報告しない (0c51c78)

メインラインのリリースにも最新のプレビューサービスを組み込む (9b35225)

サービス切り替え用の実験的ゲート付きUI (151e132)

パイの組み合わせを修正し、新しいメニューを追加 (697637c)

セッションプリセットの一般化、guttinのフリーフォーム固有の統合 (d69b0d8)

フロントエンドへのイベントの無差別なパイプ処理を実装する (1a0e9f9)

ファームウェアおよびサービスに基づいて、安全ページのゲート制御を実装する (70fbe23)

カスタムグリップモデルの表示とパフォーマンスの改善 (4ac3efa)

Force Studioのユーザー体験を改善する (3a8e13c)

セッション変換コントロールの初期実装 (218085b)

充電状態に基づいてバッテリーの動きを単調にする (4b927f7)

HID-debug を動的ウィンドウにする (bf6b825)

パイの変更を自動保存するようにする (67fbf34)

デバイスのペアリングをRustに移行し、サービスと同期させる (2f16857)

Pieメニュー設定モジュール (e9b759b)

ポートセンターの閉じるボタンを長押しする機能と、Canary（a40fe95）からのメカニクス関連のインタラクション

水分補給 (d9e46e0)

アップデーターウィンドウを非表示にする (f8fd864)

ローカルでHubをCanaryモードで実行・ビルドする (c0496a8)、Haply をクローズ

設定：実験的なゲートおよびプレビュー設定の切り替え機能を追加（a7ce4fd）、#179 をクローズ

Ship with Service 3.5.2 (b37fdc2)

ショートカットの設定 (9c30e7d)

リストデモでグリップを表示する (1d65ed6)

HIDディスプレイにペアリングされたVGを表示する (e43d4aa)

サポートアイコン (5bf71d2)

MinVerse caa3b73) をサポートする

サービスをライブラリとして読み込む機能！（126da7e）

UI：アクティビティインジケーターを統合型UIパネルとして実装する (ba7f1c8)

ワークスペースクラッチ / 1～3倍の拡大・縮小およびリセット (27d750a)

パフォーマンス向上

デバイスの追加情報（名称など）の取得頻度を改善する (e848937)

高度な言語キャッシュ機能による読み込み時間の改善 (e8058c6)

TSCのパフォーマンスを改善する (63eeb8f)

ペアリングリクエストを同時に送信する。(cd7f420)

元に戻す

3.5.2 (f2f33bd) でのリリース

スタンドアロン型インバースInverse

v3.5.2 「不明」のダウンロードすべてのダウンロード (6)詳細を表示

3.5.2 (2026年6月19日)

内部改良

devices::inverse3: トラック 制御モード ファームウェア経由のFSM状態通知 (cc2daa9)

イベント：device-protocol-deprecated イベントを追加。warn_if_deprecated 内でゲート制御されて発火される（ec704f6）。#234 をクローズ

events:イベント発行マクロの追加 (9ad8531)、#185 をクローズ

inverse:scale-popup イベントに button_b ジェスチャーメニューのトリガーを追加 (5fc7ab5)

modules::inverse:通知および安全プロトコル v2 (FW >= 7.7.0) (3929372)、#234、#255、#254 をクローズ

プロトコル：ファームウェアコードを「0x」で始まるバイト列（49a4001）として記録する

シリアライゼーション：実験的なゲートを追加、プレビューから分離（58426f3）、#234をクローズ

シリアライゼーション： に rate_dispatch ステージを追加する rate/dispatch/* (2289e34)、#241をクローズ

serialization:glaze を v5.7.2 (20c8705) に更新、#260 をクローズ

シリアライゼーション：glaze を v6.5.1 (b5885af) に更新、#260 を解決

シリアライゼーション：glaze を v7.3.3 (545376d) に更新、#260 をクローズ

シリアライゼーション：ステージゲートとAPIパスの切り離し（af22d01）、#259をクローズ

シリアライゼーション：4.4.3 (592fb5e) でのプレステージ・グレイズ 5-7 の互換性、#260 をクローズ

シリアライゼーション： 「first-message version receipt」を次のように名前変更する config.version (c33cf82)、#258を閉じる

シリアライゼーション：遅延セーフティワイヤーの再構成に関するTODO（da06d7c）、#237 をクローズ #237

サービス：セッションスコープの安全設定を追加し、セッション終了時にベースラインを復元するようにした (e55362e)

サービス：v3.1 の安全設定用 HTTP および WS スナップショット API を追加 (d973ff6)

サービス：ワークスペースの自動スケーリングをF1～F3のサービス側で実装 (a512ea7)

サービス：ファームウェアのシリアル通信におけるワイヤ安全設定のSET/RESET (9c1a40e)

セッション;http;イベント:接続時のバージョンネゴシエーション、プレビュー版（229fbc6）の背後で段階的に導入、#261 #258 をクローズ

設定：ステージレート調整ノブを実験的機能として追加（76de901）、#259をクローズ

バグ修正

core:GCC 13 -O3 向けに apply-json バッファをゼロ初期化 (efd0e00)

デバイス：return-home設定なしでのFW 7.1以上の検出機能を復元（6d43b38）、#222をクローズ

エンジン：誤ったティック送信による背圧の低下を防ぐ（690c588）、#241をクローズ

inverse:grip_hook のデバッグログをトレースレベルに引き下げる (cff1446)

inverse:アクティブな制御セッション中のゲート・グリップフックの起動 (eb19c5d)

modules::inverse-ux: normalize legacy (FW < 7.7.0) notifications to v2 (eb9b6ff), closes #234

modules::navigation:自動追従を停止し、サーフェスでのフリッカーを強制 (152df00)、#269 をクローズ

プロトコル：0xBBファミリーBの安全チャネルをファミリーAの形式に再構成して復元（6b97234）、#234をクローズ

シリアライゼーション：安全パッチをv3_1に移行し、汎用パッチオーバーレイ（186fa52）を採用。#259をクローズ

シリアライゼーション： プロトタイプのグリップを復元する extension_data スナップショット (142ba92) に含まれ、#263 をクローズしました

sessions:try_get_device 関数において、null のエンジンシングルトンに対する保護を追加 (d584dcc)

速度閾値 - 広角コーン - 有効化用のキャリブレーションボタン (ed366a0)

パフォーマンス向上

force_bench:フレームレートの制限を解除 (bb52166)

force_bench:同期型パフォーマンスループ + メトリクス JSON (46686c1)

force-bench:出力の可読性を向上 (b8cfa89)

Haply

v0.41.1 「Unknown」のダウンロードすべてのダウンロード (8)詳細を表示

Haply

v0.41.0 「不明」のダウンロードすべてのダウンロード (8)詳細を表示

バグ修正

サービスからのイベント形式ストリームを適応させる (2ad9756)

CI：署名とSIMバージョンの更新 (99854b6)

CI:署名コマンド (d2316a4)

アプリの再起動時にポート設定が失われる (a91363b)

バッジのクリア処理を削除 (882a695)

scale-popup:「Service current_scale (6aa50ea)」の代わりに、保存済みのプリセットからチップを事前選択する

テスト：バッテリーの点滅現象を検出するため、DUWSのping送信頻度を高めた (20e9f9a)

特徴

カスタム画像を追加し、非公開にする (fc875c1)

autoscale:ペンボタンによるワークスペースの拡大・縮小ポップアップ (Freeform) (9c8a485)

グローバル設定への対応 (46641e2)

安全性：設定を変更する前に確認オーバーレイを表示するようにした (f03f921)

安全性：開発者向けセキュリティ設定のUIとTauri HTTPブリッジを追加 (428d254)

安全性：Hubの安全性設定をService v3.1 APIに整合させる (7e005b5)

安全性：セッションごとのプロファイルによる上書き設定を含めて、セキュリティ設定を永続化する (b37a766)

安全プロトコル v2 の通知形式に対応（FW 7.7.0 以降） (4b27d95)

suppport 3.5.1 (482c84e)

元に戻す

サービスポートの削除 (ec37886)

Haply

v0.40.0 不明なファイルのダウンロードすべてのダウンロード (8)詳細を表示

バグ修正

#169 (5de2c9f)

DEVICE-MANAGER-H5 および関連 (9081f8a)

DEVICE-MANAGER-H9 (080f283)

macOS:シングルインスタンスプラグイン DEVICE-MANAGER-FJ (2eb3178)

テスト：フィクスチャのタイムアウト (aa22b81)

テスト：不自然な有効期限が発生しないよう、UUIDをランダム化（5440cbb）

テスト：Viteの待ち時間をさらに長くする（？） (e391b5f)

特徴

開発ツールの自動起動を無効化（いよいよその時が来た） (6bbc570)

太陽系プラネタリウム (2c44ebb)

テスト:E2E テストフレームワーク (3cb94fe)

劇作家への転身 (5f8fc54)

Haply

v0.39.0 不明なファイルのダウンロードすべてのダウンロード (8)詳細を表示

バグ修正

追加のサービス停止要請 (c1197b9)

バッジを自動的に消去しない (dcf80cf)

logcb レースにより、複数回の再起動時にサービスがクラッシュする (d8cf799)

Linux での通知時のクラッシュ (92c6fa7)

スタイル：利き手の表現 (bb81ee3)

一時的なプロップのレンダリング (b267245)

UI：ファームウェアページに「戻る」ボタンが表示されない (24101d0)

未使用のインポート (923900d)

特徴

ロックされたサービス設定を有効にする (721c3c5)

通知の表示と操作性の向上 (4ffff9c)

Inverse (f39cb75) 用のFreeForm

「閉じたときにウィンドウを開く」イベント (b103d7e)

新しいサービスイベントを認識し、アクティブなSIM中にデバイスを表示する (6efbcaa)

ハブのデフォルトのフォースゲートを 0 (2e36105) に設定する

HID (5d80cde) でのライブデバイスの表示をサポート

組み込みヒントに切り替える (52c7018)

ペアリング解除ボタン (d0ce863)

スタンドアロン型インバースInverse

v3.5.1 不明なファイルのダウンロードすべてのダウンロード (6)詳細を表示

3.5.1 (2026年5月28日)

内部改良

core/gates:backoff_time_gate および suppressed-hit カウンタ (cc989c0)、#244 をクローズ

core/gates:streak_gate およびキー付きバリエーション (748f419)、#244 をクローズ

デバイス：ワイヤレス・ヴァース・グリップに充電インジケーターを追加 (6482bd6)

デバイス：20 Hzでinverse3のモーション状態をポーリングする (bfc160d)

デバイス: v3.1のシリアライゼーションを使用する レディ スナップショットデバッグログ (0c59c26)

http:「詳細設定」および「非推奨設定」ページでの正確なURLによるGETリクエストを許可する (2b5f037)

http:gate GET /settings フラグによる可視性 (4f013d8)、#251 をクローズ

modules::inverse: 暴露する paired_with.auto 後ろに プレビューモード ゲート (1f7f0e1)、閉鎖 #230

シリアライゼーション： 追加 プレビューモード プレリリースフィールド用のグローバルフラグ (422e822)、#230 をクローズ

シリアライゼーション：v3.1 クォータニオンにオイラー表現を追加（c32dd6b）、#239 をクローズ

シリアライゼーション： 明示的な 四元数 演算子 + コア割り当て演算 (677ed6f)

sessions:ミリ秒未満のストリーミング応答のスロットリングを許可 (9a42719)

セッション:プレビュー制限 / セッション v3.1 データ強化 (6c1c8f2)

設定： 促進する その他/非推奨 詳細設定として (b3528d7)

チュートリアル：ストリーミング応答フレームチェックのプロトタイプ (6b57c39)

バグ修正

command_processor:フォース/ポジションの切り替え時のモード反転を防止 (d754ef1)、#232 をクローズ

command_processor:ZOH化された制御からワンショットのインラインドレインを分離 (5960498)、#117 をクローズ

core::gates:キー付きタイムゲートは、ヒットごとに最新の期間を優先する (c73b86a)

検出：extra_ports の初回インジェクションログを統合 (57e21d7)

検出：keyed_gate によるポートごとのログゲート処理 (04b8d54)、#243 をクローズ

デバイス：ハンドル情報の後にのみ「Wireless Verse Grip対応」とマークする (dfd7d5d)

デバイス: レート制限 set_extension_data ワイヤレス・バースグリップ (011d5a0) へ

http:デバイスセレクタが「#1234」および「1234」をデバイスIDとして受け入れる (1452c10)

http:macOS リリースビルドにおいて、未使用のコンテキストフィールドを削除する (-Wunused-private-field) (5345989)

modules::inverse-ux: Inverse3 接続された際に自動ペアリングを行う (41b3024)、#227 #227 をクローズ

modules::inverse:トポロジーが 1↔1 を超えた場合に自動ペアを削除する (e4fb80c)

modules::inverse: 名誉 force_attached Minverseのキャリブレーションに関するオーバーライド (e24bf84)、#224 をクローズ

modules::inverse: ペアリング 添付 Minverseでは常に[secure]とし、最初のPOSTリクエストでも同様にする (cafb574)

modules::inverse-ux:デバイスごとのInverse3 VerseGrip ペアリング登録 (ac63d2a)、#224 をクローズ

modules::inverse: POST と DELETE ペアリング ルートの計算結果 添付 状態 (a751208)

サービスがWVG以外のデバイスをWVGとして検出しようとした際に、警告が繰り返し表示されるのを防ぐ (17ad373)

protocol::inverse3:可変長 0xBA 通知ペイロードの処理 (61f7b1f)

サービス：インデックスと共にデバイスセレクタクラスを適用する (2d6422a)

機能:404 メッセージにおいてデバイスセレクタ式を維持する (d2c4626)

セッション： apply_preset はマウントをリセットします デフォルト / 腕（前面） (a333da8)、#240 をクローズ

セッション：クロスセッションIDが不明な場合は自己ターゲットにフォールバックする (14367ed)、#239 をクローズ

セッション:セッションをまたぐ force_render_full_state に対するフルスナップショット応答 (8afc646)

セッション:honor execute:[secure] on session.configure.serialization (3458af0)

セッション： 適用時にデバイスのマウント状態をクリアしたままにする デフォルト / 腕（前面） プリセット (698008b)、#252 #253 をクローズ

セッション： マウントをIDにリセット デフォルト / 腕（前面） プリセット (a0a2b29)、#240 をクローズ

sessions:スロットリングされたストリーミングスナップショットでのWS応答の復元 (787a656)、#248 をクローズ

sessions:持続的なシミュレーション負荷下でのWS RXホットパスの抑制 (e4e55d0)

パフォーマンス向上

command_processor:制御専用バッチ用のWS受信高速パス (92bb4e8)、#241 をクローズ

エンジン：AIMD減衰を用いた適応型ディスパッチレートの収束 (b8fc1c8)、#249 をクローズ

main_loop:処理中のティック数の上限を設定した ASIO キューのバインド (8d77823)

シリアライゼーション：静的構造体内のプレビューオプションをキャッシュする (8698636)、#241 をクローズ

sessions:ホットパスにおける session::_mutex の競合を軽減 (bf117c8)、#241 #242 をクローズ

セッション： タグ：トレイシー ゾーンスコープ セッションデバイスへの呼び出しについて (7404990)

デバイス・ファームウェア

v7.6.0 ダウンロードを表示すべてのダウンロード (3)詳細を表示

🔖 バージョン 7.6.0

7.6.0(2026年5月27日)

バグ修正

クイックな抜き差し時のアームジャンプを防ぐため、ソフトな立ち下がりエッジ検出を追加 (a2f7c36)

変更しました read_system_power_sensor ハードウェア実装に合わせるための関数（dae3505)

ci:PlatformIOのネイティブテスト用にg++をインストール (b30c1ea)

ci:Python 3.12への対応、UTF-8対応のconfigure、spellおよびcoverageの終了処理 (dc73195)

ci:安定版およびベータ版向けの統合リリースジョブを復元 (a29ad61)

ci:リリースを release_stable（自動）と release_beta（手動）に分割 (4e197d9)

コントローラー：IDLE_CURSOR_HOLD_ENABLED を追加し、アイドル状態でのジョイント PID ホールドを無効化 (e3f3164)

コントローラ：カーソル位置のCtrlステータスに通信タイムアウト時のアイドルフォールバックを適用 (462f2c4)

コントローラ：STATUS_DATA クエリの処理中も制御モードを維持する (dff4f51)

ebrake：HPラッチの結合、捕捉後のアンカーのポップアウト、FODゾーンでの滞留 (faf2603)

foaw:事前計算 + 増分和 + 早期終了残差 (fcf445f)

fod、アイドル、カーソル：仮想ワークスペースの移動減衰、関節近傍の壁、アイドルトルクパス (5efe7c1)

fod:プリロード・インパクト・ホールドの閾値を追加 (dd6962c)

fod:アプリの剛性に基づく危険検知と高剛性安全機能の統合 (d2cef3c)

fod:ホストストリームが失われた際の、リリース後のUXとモータートーンを明確化 (0654afc)

fod:ホストのタイムアウト時にスライディングフォースのプロファイルをクリアする (1a29dff)

fod:ジョイントの仮想ウォールダンピングを削除し、JSテレメトリを分離 (3430aa1)

fod：スプリングアシストゲートおよびテレメトリー（a193562）

fod:限界領域でのHARD/PANIC発生後、ラッチジョイントのスプリングアシストをオフにする (c3b30fb)

fod:HELD_VMAG_STATIC の値を小さくし、ホールド状態でのスロー・ドラッグを維持するようにした (1d35bd7)

fod:リリース後のプロファイルリセット、プリロード調整、インパルスゲート (0bdc566)

fod:リリース後のプリロードクリア、プロファイルリング、およびドウェルゲート (b9115ff)

fod:ラッチ直後の時間を短縮し、ロー・ローのプリロード滞留時間を2.5秒に短縮する (34b48b7)

fod:ユーザーの接触速度が遅い場合、RELEASED_STATIC フォースクランプをスキップする (1256759)

fod:Minverse 仮想ワークスペースの減衰とアイドル時の減衰を緩和 (2f7dc51)

fod:アプリの強制セッション起動時のプリロードセーフティを無効化 (6319f12)

fod:プリロードを締め付け、再武装し、低力時にプロファイルをクリアする (24e2ed1)

fod:FOD_V_HARD および FOD エラー通知音の調整 (bb839b4)

fod:V8の安全テレメトリ、ダッシュボード、およびプリロード・ベトチューニング (9ea6592)

fod:ローリング・スロー・ポジション・バッファを使用した [secure] アラームのプリロードを無効化 (1a7aa15)

「ホールドブレーキ」のホールド位置をより強く固定 - ホールド位置ではLEDがオレンジ色に点灯したままになる (c157c81)

idle-hold:ホールド中にゲートをアイドル状態のホーム位置に戻し、ホールドエッジで非アクティブカウンターをリセットする (75c2700)

idle:ベータ版のステップ式ホームリターン機能を復元し、10秒タイマーを削除 (36effb5)

inkwell:ホームキャリブレーション後、1秒間セーフティ機能を無効にする (abb971a)

新しいプロトコルとロジック (ccabc88)

通知：パッド 0xBA/0xBB のワイヤーフレームを固定の 5 バイトサイズに変更 (997bd85)

スプリング付近での高速振動 (13bf721)

perf:フラッシュとベンチマークの実行間での堅牢なデバイスハンドオフ (491a9ec)

power:急な抜き差しによるジッターを防止 (79e9f29)

デバイスを折りたたんだ際のFODを防止する (faba81e)

インクウェルセンサーの読み取りに関連するminverseの部分を削除する (140a6c7)

電源に関するテストを削除する (a092dcc)

safety-ux: Inverse3におけるアイドル時のカーソルホールド、Minverse仮想ワークスペースのダンピング無効化、テレメトリ V10 およびダッシュボード (90f7b95)

安全性：15秒間の力感知型リリース後減速＋回復時のアクティブダンピング (077b318)

安全性：リリース後3秒間のf_allowランプ + テレメトリへの公開 + ダッシュボード (55ae284)

安全性：GAFEスキャフォールド（ゲート付き）の追加 + グリップスケールに応じたHELD_SLIPの減衰（31e9b74）

安全性：手ぶれ検出機能とアクティブプローブ検出機能を追加 (57af2ba)

安全性：グリップ検出器にモーター電流外乱オブザーバーを追加 (e3444ee)

安全性：解放後の急激な振動が発生した後のアーム解放後ランプ（d424d17）

安全性：キャップ解放後のフォースマッチによるPANICの再トリガー (9c6a50e)

安全性：持続的な動作と把持の兆候から再把持を検出する (3b082ed)

安全性：ORBの[secure]陽性判定に対する振動検出機能を無効化 (b6aa6d6)

安全性：振動の増幅を無効化し、RMS安定性アシスト検出器を追加 (336f090)

安全性：安全エラーの通知とダッシュボードのテレメトリ機能を拡張 (7a01706)

安全性：PANICホールドを修正（ユーザーの動作で解除＋解除後15秒間の段階的解除） (49912bd)

安全性：FOD力プロファイル、安定性アシスト、HSおよび速度ゲート (0b0130a)

安全性：FOD（異物混入）に関するリリース後のランプ、テレメトリ、およびダッシュボードの更新 (43da714)

安全性：FOD解放後のユーザー体験、エラーLED、およびMinverseの触覚フィードバック (852dca3)

安全性：フォースプロファイルのリリース後ロジックおよびジョイントスプリングのリスクゲート (3536c2c)

安全：ゲート振動 GUARD の独立した待機時間 (6132a49)

安全性：高剛性条件下におけるMINV振動ゲート処理の強化 (d68f28a)

安全性:HELD_SLIP ゲル反発抑制 + グリップに応じた減衰制御（ブースト付き） (01a8b3b)

安全性：電子式パーキングブレーキのホールドKp値およびプリロード基本力を下げる（2ea9aff）

安全性：従来のスタビリティ・アシストをHAZARD_STABILITYとしてFODに統合 (945d134)

安全対策：MINV HARD 電子ブレーキ解除ゲートおよびFODの整理（b24772a）

安全性：解放後の力特性、ラッチのテレメトリ、電子ブレーキの解放状態維持 (793ecf2)

安全性：リリース後のランプしきい値とレジリエントな設定 (984c11e)

安全性：リリース後のランプ、速度に基づくHARDゲート、およびテレメトリ (d09e1c7)

安全性：RELEASED_STATIC における f_allow を比例的に調整し、再グリップの遅延を短縮 (923ce88)

安全性：FODの通常のポップアップを再有効化し、入力保持の合図を追加 (6e67ea4)

安全性：FODヘッダーで振動検出機能を再有効化 (a2d5a98)

安全性：ホストの生の力と動きを使用して、RELEASED_STATIC からグリップを再取得する (2b52f16)

安全性：MINVにおけるアイドル時の[secure]安全トリガーの削減 (ba7f249)

安全性：出力減衰、テレメトリ、および安全ダッシュボードツールの改良 (8e5249e)

安全対策：グリップシステムから電流異常検知器を取り外す（5f4f270）

安全性：FODゲートG（モーターの異音）を除去、GAFEを剥離、FOAWを最適化（a2aa1b3）

安全性：HELDの安定性を確保するための立ち上がりエッジ動作検出＋力感知型インタラクション追跡 (e56cbae)

安全性：Inverse3XのFODしきい値およびホールド／リグリップのテレメトリを調整 (d88c15d)

安全性：振戦検出にFOAW速度を使用し、感度を調整する (23d7222)

安全性：Inverse3 ブレーキ — 関節リミットKdカット時のダンピングのみ (14481b5)

安全性：HARD/PANIC 発生時に FSM fmag を 0 に設定し、セーフティホールド中の HELD_STATIC を解放する (5dc9ad4)

スプリングアシストのバンプ（inv3）およびスプリングアシストの振動（inv3x）（e5b1a58）

テレメトリ：ダッシュボードに関節スプリングのホーム位置除外ランプを表示する (594da0a)

ハードウェアが異なるため、X2のしきい値 (e9e6728)

X2のしきい値は、ハードウェアが異なるため（45c4dca）

ツール：安全機能およびFOD対策の改良を伴うブレーキスイープおよび位置検出テストスクリプトを追加 (fb01cf7)

ツール：ワークスペースビューアに力ベクトルおよびリアルタイムの出力・速度グラフを追加 (7a474e0)

ツール：ワークスペース境界のキャプチャ、SLAMマップ、およびライブビューアースクリプトを追加 (c83e30c)

ツール： Inverse3 ワークスペースの内側境界に適用する (05220e8)

ツール：FOD決定木ライブビューアを安定版WSに統合 (17bcc55)

ツール：Safety DashboardにおけるNaN対応のJSONシリアライズ (efc29a0)

ツール：デバイスの内側ボックスを、奥行きがY軸に沿うように配置する (a7273ac)

特徴

perf:TAPI レイテンシベンチマーク + 回帰テストスイート (8cd3432)

プロトコル：FSMの状態変更プッシュ通知を追加 (496a305)

パフォーマンス向上

FrameState を使用して、1フレームごとに外部キー、ヤコビアン、およびエネルギー誤差の速度を計算する (d9a87cf)

FrameState を使用して、1フレームごとに外部キー、ヤコビアン、およびエネルギー誤差の速度を計算する (895d967)

Haply

v0.38.0 不明なファイルのダウンロードすべてのダウンロード (8)詳細を表示

バグ修正

DEVICE-MANAGER-G3 (52aeccf)

DEVICE-MANAGER-G4 (ac7a591)

サービス交換に関するガイダンスの変更 (a9245ef)

linux:DEVICE-MANAGER-DW (8e766e5)

MinVerse のレンダリング方向 (bd473dd)

順序が乱れたベータ版 (7d195dd)

Sentryイベントのプレッシャー (34f5e65)

サービスの切り替え手順 (1694bfc)

アップデーターの終了失敗 (243d81f)

特徴

Cube デモ (26c77ff)

デバッグシンボルに基づく動的なログレベル (08960bd)

イベントタブと通知の安全windows （05c5af3）

追加ポートのメッセージをフィルタリングする (17c2028)

イベントキューのロジックをバックエンドに移行し、styled-components に変換する (4e893fa)

さまざまな安全トリガーに対する新しい通知 - 重要度レベル (26489ad)

イベント一覧におけるセッション更新イベント (7f4fa07)

イベント表示にドットの代わりにアイコンを使用する (a3bf669)

元に戻す

「ci: ネイティブのdraftタグを使用する」の変更を元に戻す (eda16bc)

リリース / 最新

最新リリース

Haply

見どころ

新機能

改善点

修正点

既存の動作の変更

非推奨

既知の問題

スタンドアロン型インバースInverse

見どころ

内部改良

修正点

デバイス・ファームウェア

7.9.1(2026年9月9日)

バグ修正

デバイス・ファームウェア

7.9.0(2026年9月8日)

バグ修正

特徴

パフォーマンス向上

Haply

特徴

バグ修正

スタンドアロン型インバースInverse

3.5.4 (2026年8月26日)

内部改良

バグ修正

デバイス・ファームウェア

7.8.1(2026年8月25日)

バグ修正

Haply

バグ修正

スタンドアロン型インバースInverse

3.5.3 (2026年8月6日)

内部改良

バグ修正

パフォーマンス向上

デバイス・ファームウェア

7.8.0(2026年8月6日)

バグ修正

特徴

Haply

デバイス・ファームウェア

7.7.1(2026年7月28日)

バグ修正

Haply

Haply

バグ修正

特徴

パフォーマンス向上

元に戻す

デバイス・ファームウェア

7.7.0(2026年7月15日)

バグ修正

特徴

パフォーマンス向上

Haply

バグ修正

特徴

Haply

バグ修正

特徴

パフォーマンス向上

元に戻す

スタンドアロン型インバースInverse

3.5.2 (2026年6月19日)

内部改良

バグ修正

パフォーマンス向上

Haply

Haply

バグ修正

特徴

元に戻す

Haply

バグ修正

特徴

Haply