スタンドアロン型インバースInverse

見どころ {#highlights}

ドッキングされたペンの先端角度が135度から180度に変更されました。これは、で唯一予想される可視範囲です。

と3.5.6との相違点。それ以外は変更のない標準セッションにおいて――ゲーティングもオプトインもなく、すべてのユーザーが影響を受ける

ハンドルファームウェア 1.3.1 以降をご利用のユーザー。詳細は「不具合修正」をご覧ください。

20 Hzで動作し、アプリケーションが信号を送るとすぐにフリーズすることはありません（Inverse3 / Minverseファームウェア 7.9以降、

（デフォルトで有効になっています）。

config/torque_scaling, config/重力補正 und config/handedness デバイスが

を有効にすると、サービス時にコンパイルされた工場出荷時の定数の代わりに――したがって、左利きとして登録されたデバイスは

右利き設定にリセットされなくなりました。

mount または body の向きに関する共同書き込み処理は、以前は保持しているセッションごとに1回ずつ実行されていました セッション更新済み

（デバイス名を明記せずに）終了します。保持中のセッションは、引き続き次のスナップショットで更新されます。

内部の改善 {#internal-improvements}

(0～5000) は、方位のライブ読み出しを制御します。この際、本機の50 msの動作タイマーが実効値となります。

下限。

devices/*inverse/query_orientation_on_idle 古いファームウェアで有効化されている場合、このスイッチについて次のような警告が表示されます。

黙っているよりも、何もしないほうが無意味だ。

恒久的に黙認して報告する。最後に保持されていた値自体は変更されないため、デバイスは引き続き

利用可能です。

標準のイベントチャンネルを通じて発表されました。デバイス・スコープでの発表のみが取り下げられました。

利き手, トルク・スケーリング und 重力補正 会議に関する告知はそのまま残されます。

不具合の修正 {#fixes}

Inkwellのキャリブレーション時にドッキングされたペンが設定される角度が、135度から180度に変更されました。この値は

採用について devices/*inverse/inkwell/dock_heading_deg. 2026年9月22日、Minverse上でペンを使って測定したところ、

Handle-Firmware 1.3.1：以前の値である135度では、ドッキングされたペンが45度分短くなりすぎていたため、

ヤウ・シェッツァーは、それを後退させざるを得なかった（観測値：+42度から+50度）。残差は現在、

約5度。ステージゲート方式ではない――ドッキング較正パスは常に実行されている――ため、公表されている

ハンドルのファームウェアバージョンが1.3.1以上のユーザーについては、ドッキングされたペンの向きが45度調整されます。これより前のバージョンでは

この設定では、ファームウェアはその値を無視して、すぐに完全なポーズに移行するため、これらのユーザーには

変更。

ストリーミング処理が開始され、各クライアントは古いハンドシェイクのスナップショットを読み込んでいました。現在は、

既存の動作タイマーが取得され、セッション中はリアルタイムで表示されます。

デバイスの保存済み設定に基づく動作定数であるため、「標準設定にリセット」および

機器の実際の電源状態が異なっていた―― config/handedness その機器が何であるかとは関係なく、

保存していたものは、常に 右 設定されました。これら3つすべてが、保存されていた値を復元し、以下の場合にのみ

デバイスによって一度も読み取られたことのないフィールドについては、以前の定値に戻します。

「のみ」を含む session_id, プロフィール und 範囲 – デバイス識別子なし – であるため、加入者はコピーを特定することができない

さらに、重複を削除することもできました。Geräte-Scope への告知は、以下の条件が満たされるまで保留されます。

デバイス固有の代替品が用意されている場合、セッションごとの更新には影響しません。

発生する可能性のある互換性破綻 {#potential-breaking-changes}

「Antwort」と「geschriebener Wert」は、固定の定数ではなく、デバイスの保存済み設定値となりました。

サービスページ。応答の構造は変更されておらず、値が異なるのは、ある1つのデバイスについてのみであり、その

保存された設定が工場出荷時の定値と異なる――しかし、その積分では、文字通りの定数が

(false / {enabled: true, scaling_factor: 0.0} / 右) を前提としている場合、異なる値が得られます。

以前は実質的に静止していたstreamendenクライアントが、現在は20 Hzで動いています。アタッチ後にこれを一定であると見なした消費者は、

…を扱った場合、オプトインなしの新しい動作が見られます。

原因がデバイス・スコープでの書き込み操作である場合、そして時代遅れの平らな ボディ・オリエンテーション-範囲については後述します

同じ経路をたどるため、標準チャネルに漏れ出さない。移行：このイベントをもはや

更新のトリガーとなるのではなく、セッションのスナップショットから値を読み取ります。この値は自動的に更新されます。

さらに、すべての保持中のセッションにおいて、オプトインを一切必要とせずに実行されます。対応するセッションスコープのイベントおよび

【】に関するお知らせ 利き手 / トルク・スケーリング / 重力補正 は影響を受けません。

これは、「ハイライトと修正点」に掲載されるバグ修正に関するものです。ここに記載したのは、

ハンドルファームウェア 1.3.1 以降を搭載したすべてのユーザーについて、オプトインなしでも観測可能な値が変更されます。独自のアプリケーションを

135度という従来の基準値に基づいて校正されているため、実際の移行作業が必要となります。構造上の変更はありません。

非推奨機能 {#deprecations}

Poll-Intervall が 0 以外であるものの、これは意図的に nicht 3.5.7 でも 旧式 マーク済み – この廃止は

3.6向けに予定されている。

見どころ {#highlights}

書いた人だけ。2人目の閲覧者は、自身の セッション更新済み-イベント、開催

花粉について――記録したセッションごとに1件のみであり、執筆者が2件を記録することは決してない。

Montageは、そのセッションを設定したユーザーを報告します。現在表示されている2つの情報のどちらかを示すラベルは、

これは設計上の理由により、どの形式の版においても当てはまります。

デバイスの起動時に検出され、その後再検証されることはなかった。この参照は、要求に応じて独自のレンダリングクロックで処理できるようになった。

クライアントを更新する — サーバー側でレート制限を設けており、高速なクライアントがデバイス接続を飽和させないようにするため — そして

実際に組み立てが完了したら、その変更を一度報告してください。

内部の改善 {#internal-improvements}

Wireless VerseGripの慣性によるヨードリフト：グリップの絶対的なヨー角を、ペアリングされたInverse3 の動きと照合して補正します。または

それが固定されているMinverse ab。品質検査の要件がすべて満たされると、1つの修正が書き込まれます。

グリップのファームウェアに戻ります。このモジュールは出荷時に無効化されており、実験的な機能が有効になっている場合にのみ

オプトイン・オプションが利用可能で、アクティブなハンドルを、それが

割り当てられる — デバイスのファームウェアに書き込みを行う関数においては、これは必須である。

— ファームウェア機能およびデバイスの稼働状態 — デバイスを変更する前に検証されます。これにより、さまざまな機種が混在するデバイス群でも

2台目のデバイスがエラーを報告したからといって、ファームウェアのバージョンが中途半端な状態で取り残されることがなくなる。

2人の同時要求者が互いの応答を見失う可能性があり、曖昧な値が

「却下」の場合も「まだ何も」の場合も――その結果、却下が再申請の嵐へと発展する可能性があった。すべての問い合わせ

現在は独自のトークンを保持しており、リクエストは回線に到達せず、何も記録されず、応答も失われている

ハングアップすることなく、失敗として処理されます。これを実現する検証処理は、以下の条件を満たさない限り、費用はかかりません。

お問い合わせは未解決です。

ペンを接続すると、ポーズの完全な再キャリブレーションが行われます。これは、出荷されるすべてのペンにおいて、

ファームウェアのバージョンが正しいかどうかを確認します。このパスは、計算された値に対する機能の下限から明示的に除外されています。

コース修正が導入され、その例外は適用箇所で明示的に規定されており、導出されたものではない。

不具合の修正 {#fixes}

その名前とは裏腹に、この分野は スケーリング係数 in config/重力補正 乗数なし：これは追加の

エンドエフェクタにおける、装置自体の重量に加えて補償される積載質量（キログラム単位）。リセット

その名前を文字通りに受け止め、「中立的な」要素を提示した 1 またしても彼女――1キログラムの「ファントム」ペイロードだ。その装置は

その後、ハンドルを上に押し上げたが、これは新しく接続されたデバイスでは起こらない現象だ。リセットを行うと、現在は正しい値が

デフォルト値に戻す：補正を有効にする、 スケーリング係数 bei 0、すなわち、この装置は自重を支えており、外部からの負荷は受けていない

Nutzlast をオンにします。アプリケーションでリセット機能を利用して補正強度を高めていた場合は、

その代わりに、希望する値を明示的に指定します。

基本位置への復帰機能を無効にしていた一方で、呼び出し元に対しては有効になっていると報告していました。リセットを行うと、現在は

実際に工場出荷時の設定値（オン）に戻り、その後アプリケーションが読み取る値は、

その機器を実際に使用しているからです。

3.5.6以前のバージョンでは、デバイス自体に保存された書き込み操作（つまり、そのデバイスを使用するすべてのセッションで共有される書き込み操作）が更新されていました。

belegt —、書き込みを行うクライアントの設定のみが更新され、デバイス全体のルートは誰の設定も更新されなかった。誰もが

同じデバイス上の別のクライアントは、問い合わせを行うまで引き続き古い値を報告していました。現在では、利用中のすべてのセッションに通知が行われるようになりました。

ドックはドッキング操作を超えて保持されたため、2回目のドッキングでは、1回目の拒否が2回目のドッキングの終了として扱われた。

リピートウィンドウについて処理しました。リピートウィンドウは、ドッキングの試行ごとにリセットされるようになりました。

その間、ある準備パスが別のロックの下でそれを読み取っていました。この識別子は現在、正しいロックの下で一度、

スナップショットが取得され、その後のすべてのパス（拒否されたパスを含む）はこのコピーを基に処理されます。

ペイロードとチェックサムを組み立て、書き込みロックを解除せずに送信を要求したため、2つの送信機が

共通のバッファに書き込むことができた。

発生する可能性のある互換性破綻 {#potential-breaking-changes}

削除されたか、パスが変更されたものの、公開されている C-API には差分がなく、設定キーの名称変更も行われていない、

削除されるか、新しいデフォルト値が設定されます。SDKのプレビュー版または実験的なインターフェースを使用するアプリケーションは、

ただし、このサイクルでは、スイッチの段階変更や取り外し作業など、移行作業が行われます。

トークンセット。各ステップは、添付のエンジニアリング変更ログに記録されています。

回答の構造は変更されましたが、リセットされることを前提としていたアプリケーションは スケーリング係数 auf 1

と記述すると、その項目は工場出荷時の設定値になります 0 — いずれの場合も、補償機能自体は有効なままです。

リセットに頼るのではなく、明示的に指定してください。上記の修正を参照してください。

応答構造に変更はありませんが、リセットによって元の状態に戻ることを前提としていたアプリケーションは、

基本設定が無効になっていた場合、現在は有効になっている状態になっています。リセット後に、これを明示的に「オフ」に設定してください。

必要；上記の修正を参照のこと。

自身の書き込み処理が発生した場合に加え、他のクライアントが両者が共有しているデバイスを変更した場合にも、同様に通知を受け取るようになりました。

その後に、構成の全面的な再構築が行われます。これは、前述のファンアウトによって意図された結果です。

イベント発生時に単に再読み込みを行うクライアントについては、変更は必要ありません。

見どころ {#highlights}

段階：まずは社内のアルファ版、その後、公開されたベータ版が、

安定版がリリースされる前に、十分にテストが行われます。現在、すべての安定版リリースに先立ち、検証済みのベータ版が提供されるようになりました。

X.Y.Z-develop.N 番号が振られていたものは、現在は X.Y.Z-alpha.N、続いて X.Y.Z-beta.N ベータチャンネルにて。

セマンティック・バージョニングの優先順位ルールに従い、これまで「develop」ビルドは「beta」ビルドよりも前に並べられていましたが、この名称変更により、この順序が恒久的に修正されました。

既存履歴が有効です。

内部の改善 {#internal-improvements}

1.0.228 → 1.0.229（ロックファイルのみのパッチによるバージョン番号の更新）、リリースツール semantic-release

25.0.8 → 25.0.9、および Alpine コンテナベースイメージ 3.20 → 3.24。

不具合の修正 {#fixes}

3.5.4 (2026年8月26日) {#354-2026-08-26}

内部の改善 {#internal-improvements}

不具合の修正 {#bug-fixes}

3.5.3 (2026年8月6日) {#353-2026-08-06}

内部の改善 {#internal-improvements}

不具合の修正 {#bug-fixes}

パフォーマンスの向上 {#performance-improvements}

3.5.2 (2026年6月19日) {#352-2026-06-19}

内部の改善 {#internal-improvements}

不具合の修正 {#bug-fixes}

パフォーマンスの向上 {#performance-improvements}

3.5.1 (2026年5月28日)

内部の改善

不具合の修正

パフォーマンスの向上

1年前のAPI改訂以来、これまでで最大規模のリリースとなります。バージョン3.5.0では、統一された3D数学レイヤー、Minverseの完全なサポート、型付きイベントストリーム、完全な設定API、より分かりやすいHTTPインターフェースが導入されています。さらに、この1年間にわたるバグ修正や利便性の向上も盛り込まれています。

見どころ {#highlights}

新機能 {#new-features}

デバイス {#devices}

セッション、コマンド、WebSocket {#sessions-commands-websocket}

HTTP {#http}

イベント {#events}

オブザーバビリティ {#observability}

まもなくバージョン3.6で {#coming-in-36}

改善点 {#improvements}

不具合の修正 {#fixes}

1年間を通じて多くの不具合修正が行われましたが、中でも特に効果的だったものを以下に挙げます。

非推奨機能 {#deprecations}

引き続き機能しますが、将来のメジャーバージョンでは削除される予定です。回答には、場合によってはフィールドが含まれることがあります。 非推奨警告.

| 旧式 | 代替 |

|---|---|

| POST /force_scale | POSTinverse |

| 投稿 /重力補正 | POST /{device}/{id}/config/gravity_compensation |

| 投稿 /torque_scaling | POST /{device}/{id}/config/torque_scaling |

| 投稿 /デバイスの利き手 | POST /{device}/{id}/config/handedness |

| POST /serial_enable | POST /settings/communication/serial/enabled |

| POST /experimental/features/グリップ脱落シミュレーションストッパー | Settings API |

| POST /experimental/features/screensaver_enable | Settings API |

| WebSocket command_data.values | 位置, ベクトル, 角度, トルク |

| WebSocket set_angular_torque | 角トルクを設定する |

| WebSocket カーソルの位置を取得 | プローブの位置 |

| WebSocket 座標原点を設定する | configure.preset |

| WebSocket 基底を設定する セッションレベル | configure.basis |

互換性に関する注意事項 {#compatibility-notes}

3.4.19 との間で重大な互換性変更はありません。既存の統合に関する重要度の低い注意事項が 2 件あります：

チュートリアルとドキュメント {#tutorials-documentation}