デバイス・ファームウェア

Haply 本製品向けの公式ファームウェアです。最新の機能、パフォーマンスの向上、安定性の改善を提供します。開発者や上級ユーザーが、デバイスを常に最適な状態で動作させられるよう設計されています。

v7.9.0

リリース日 2026年9月8日午後6時05分現在

リリースノート

🔖 リリース 7.9.0

7.9.0(2026-09-08) {#790httpsgitlabcomhaplyfirmwaretapi-prototype-firmwarecomparev781v790-2026-09-08}

バグ修正 {#bug-fixes}

calib:すべての autocalib デバイスにおいて、曖昧な磁気プロファイルのロックを拒否する (7685f13)

imu:固まった姿勢を返す代わりに、古い BNO055 キャッシュを検出 (f1d261f)

imu:X2 の autocal がサービスに届くよう、sim-frame ゲートを削除 (00bf7fd)

imu:MINV を従来の IMU リフレッシュゲーティングのまま維持 (c71686e)

imu:INVHだけでなくINV3/X2でもフュージョン重力を読み取る (e8e4c2c)、#ifdefを閉じる

imu:起動時に無限待機せず、スタックした BNO055 を復旧 (5ff000a)

imu:INV3/X2 のクォータニオン更新により、sim-frame モードゲートを復元 (ae38bc5)

imu:LEFT からヨーを除去 — 右乗算によりチルトが破損していた (3e84b3e)

inverseh:フリップ前のセンサーフレームでワークスペース原点を適用 (cc3d6e4)

inverseh:inkwellのキャリブレーションを完全に無効化 (b099c09)

inverseh:ホーム復帰は 2 回の試行後に中止し、フォールド検出を無効化 (ef302f9)

inverseh:availablePWM ゲーティングを元に戻す — 自動キャリブレーションを妨げるため (9073b2f)

invh:autocalib — 曖昧な磁気ロックを拒否。calib プロファイルのダンプと可視化機能を追加 (6f407b7)

DIGITALWRITEFASTER0/1 をネイティブ環境でテスト可能に (c82315f)

notification/handoff-ring のトルクをゲート付き ISR に戻す (08acc14)

セットアップ：パッシブな IMU クエリはステート内で応答し、FSM を経由しない (0881f2d)

セットアップ：ハブが認識できるよう、MINVのセンサーキャッシュから0x0Cを返す (1a89716)

tools:ワークスペースマッチテスト — フォロワー 0N での力保持、エンゲージチェック、到達不能なチップのソフトスキップ (3782c7a)

機能 {#features}

imu:ライブ運動学 + 重力補償による姿勢のリフレッシュ (f898ac0)

inverseh:IMUのヨーを固定し、デュアルスイープによる原点アライメントツール (9aa34fd)

inverseh:10 g のエンドエフェクタ・ジンバル (S_M) の重力補償 (206d39e)

inverseh:モデル番号 8 および取得済みのホーム位置 (7b0e448)

inverseh:ワンボタンによる原点アライメント、待機姿勢からのアライメント済み原点 (70d4754)

inverseh:ワークスペース原点の再測定、手動スイープ取得用GUI (9f29a11)

inverseh:連結された共通ワークスペースの中心を EE 原点として報告 (de663db)

inverseh：ワークスペースの原点を丸めた値に変更、セーフティ機能はデフォルトでオフ (ef83de3)

inverseh:ワークスペース原点 v2 — 自動キャリブレーション後の待機基準位置で記録 (b28afe8)

inverseh:ワークスペース原点 v3 — yaw-strip の修正後に記録 (1e084e7)

inverseh:ワークスペース原点 v4 — ライブの基準値の読み取りに基づく補正 (c626550)

inverseh:ワークスペース原点 v6 — 最終フレーム規約に基づいて取得 (6a22557)

invh:ジンバルの重力補償 S_M=24g、実測値に基づき決定 (339651a)

invh:重力補償の全面的な改修 — フュージョン重力、GIMBAL_M、実行時チューニング、手作業で調整したリンク質量 (d1d7d64)

minv:初期プロトタイプ向けに、キャリブレーションボタンのピンを上書きできるようにした (8b86a9f)

セットアップ：QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F) を追加 - BNO の遅延再読み込み (3cc7175)

セットアップ：0x0C のクォータニオンを運動学キャッシュから受動的に配信 (2a829e7)

tools:pulse_stats に JSON 保存およびベースライン取得のワークフローを追加 (8a81b8e)

ツール：連結ワークスペースのスイープ (WS + direct-serial) および 3D 可視化 (0db48e8)

tools:連結ペア向けに Hub GEL のデモを忠実に移植 (ca8484c)

ツール：ゲルデモ — XYZ リファレンスギズモと持ち上げられたゲル平面 (47b853f)

tools:連結ペア用ゲルデモ (サービス WS + ダイレクトシリアル版) (38d1dc0)

ツール：ゲルランナー — サービスの再接続ループと動的なデバイス検出 (74533a1)

ツール：ゲル可視化 — 原点の XYZ トライアドのみを表示、ゲルをさらに 10 mm 持ち上げる (b033ee6)

ツール：ゲル可視化 — デバイスの X 軸を右、Z 軸を上としたデフォルト表示 (6f51f8e)

ツール：ゲルの可視化 — 原点マーカー、ワークスペースのエンベロープ、デバイスの側面ラベル (ec5bb37)

ツール:GelDemo パッケージ — 可視化の自動起動、パッケージングスクリプト (0b3b717)

ツール：汎用デバイス対応 — モーターテストの自動検出、動的なゲル凡例 (09a4b4c)

ツール：デモ用の Hub 風ビジュアル (8607e1c)

ツール：デモ用の Hub 風ビジュアル (74aa825)

ツール：モーターテスト — トルク範囲を±400 mNmまで拡大 (91f2abd)

tools:連結ペア向けのネイティブ Hub GEL ランナー (Rust) (6cb88c7)

ツール：ノイズ調査用のモーターごとのトルクテスト用GUI (3c3c820)

ツール：2 台の連携デバイス向けのワークスペース整合性テスト (bd367cb)

パフォーマンスの改善 {#performance-improvements}

電流制御ISRではなく、フレームごとに1回、notification/handoff-ringのトルクを適用 (013e0c5)

アクセスごとに vector::size() を呼び出す代わりに、flag-array のサイズをキャッシュする (9bfc493)

ADC-ETC ISR のタイミング用ピンに対して、GPIO レジスタへ直接書き込み (34716a8)

実際のアクティビティが存在する場合に限り、notification/handoff-ring のトルク呼び出しを実行する (0398b23)

imu:teensy4_i2c による BNO055 のノンブロッキングサンプリング (8085b2a)

アクチュエータの更新ごとに除算する代わりに、ギア比の逆数を事前に計算する (d75e148)

運動学の計算において、冗長な sin/cos およびコピーを返す vector_add を削減 (7c9989b)

運動学において、個別の sinf()/cosf() の呼び出しの代わりに sincosf() を使用 (8878714)

すべてのダウンロード

このリリースで利用可能なすべてのダウンロード：

デバイスファームウェア 7.9.0 InverseX

成果物: inverse-firmware_InverseX.zip

ダウンロード

デバイスファームウェア 7.9.0 InverseH

成果物: inverse-firmware_InverseH.zip

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デバイスファームウェア 7.9.0Inverse3

成果物: inverse-firmware_Inverse3.zip

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デバイスファームウェア 7.9.0 Minverse

成果物: inverse-firmware_Minverse.zip

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