デバイス・ファームウェア

Haply デバイスの公式ファームウェアは、最新の機能、パフォーマンスの向上、安定性の向上をもたらします。開発者や上級ユーザー向けに設計されており、デバイスを最適な状態に保つのに役立ちます。

v7.7.0

公開日 2026年7月15日午後10時25分

リリースノート

🔖 バージョン 7.7.0

7.7.0(2026-07-15) {#770httpsgitlabcomhaplyinternaltapi-prototype-firmwarecomparev760v770-2026-07-15}

バグ修正 {#bug-fixes}

angle-control:有効トルクを発生させるためにパスポイントのピッチを拡大する (6805db6)

angle-control:カーソルモードでの急激な変動や揺らぎを防止する (8b84c9b)

angle-control:カーソル制御において _waypointFirstStep の保護判定を復元 (c4197d0)

angle-control:feat/waypoint-navigation から累積型ウェイポイントを復元 (b01baec)

autoscale:FOD において WSB の境界振動を検出し、エンドポイントの揺らぎを停止する (e2ad67c)

autoscale:AUTOSCALE_SESSION_BOUNDARY_DAMPING フラグの下で F3 ダンピングを保護 (344a3b6)、#ifを無効化

autoscale:Freeform の拡大・縮小変更中にワークスペースの境界を維持する (eaf2316)

autoscale:WSB オシレーションのロールバックにおける [secure] の誤トリガーを低減し、V18 テレメトリを追加 (f65f68a)

autoscale:FOD WSB 境界振動監視の削除 (7f1ee1f)

bench:遅延回帰テストが、汚れたワークツリーや参照による失敗に対して堅牢性を備えるようにした (b32a315)

build:InverseX_debug に関するコンパイラ警告を抑制 (a6a58b9)

ci:Teensy プラットフォームの固定バージョン (7f256d7)

不要なログをコメントアウトし、FODによる不要な振動の処理を段階的なエスカレーションに変更した (54826ec)

コントローラー：SDK セッションのアクティブ期間中、アイドル状態での自動ドッキングを抑制する (9779102)

cursor-position:一時停止後、中断検出を再開する前に300msのクールダウン時間を追加 (6c2e779)

cursor-position:中断・一時停止中も常にホストにステータス応答を送信する (05b74c0)

cursor-position:中断・一時停止時にPIDを無効化し、トルクが再適用されるのを防ぐ (14d3ac3)

cursor-position:無重力補正がない場合、十分なトルクを発生させるために歩幅と追従誤差の閾値を増やす (dcc31e2)

cursor-position:中断検出において、補間後のパスポイントではなく、目標角度を使用するように変更 (95626bc)

cursor-position:追跡誤差フラグを使用してブロックを検出し、[secure] の誤検知を解消 (4cf2951)

カーソル：位置情報パケットを受信した場合にのみ、フォースハンドオーバータイマーをリセットする (def5c25)

カーソル：関節ばね補助領域内での WSB の抑制 (83fb665)

カーソル：腕を折りたたんだ際に力の出力をゼロにする (902e5f1)

fod:内部作業空間の境界検出の修正 (aeafa0e)

fod:内部作業空間の境界検出の修正 (4317e01)

fod:力ベースの作業空間境界 eBrake（外側への半径方向のしきい値付き） (c8de4be)

fod:力ベースの作業空間境界 eBrake（外側への半径方向のしきい値付き） (ef11405)

fod:1cmのマージンとパワーゲート制御により、内部境界 [secure] のトリガーを低減 (a494749)

fod:1cmのマージンとパワーゲート制御により、内部境界 [secure] のトリガーを低減 (8252fa0)

fod:このアプリケーションの負荷がゼロの場合、PANIC 状態から抜け出すにはユーザーが操作を行う必要がある (8907fd0)

fod:このアプリへの入力力がゼロの場合、PANIC を終了するにはユーザーが動作を行う必要があります (bd1e5b3)

fod:内部境界の収束条件を厳格化し、デバイスの作業空間プリセットを追加しました (51703c0)

fod:内部境界の収束条件を厳格化し、デバイスの作業領域プリセットを追加 (4ddac47)

gravcal:セッション品質の自動調整機能を追加し、アイドル時のロック機能を無効化 (5b13583)

gravcal:セッション推定の準備が整うまで、Hub-OFF AG FFを延期する (a465f13)

gravcal:このハブで重力補正が無効になっている場合、ツールの質量をゼロに設定する (78b5865)

gravity:Inkwell のキャリブレーション完了時に重力スロープをリセット (6a1c51a)

handoff:空き時間・離席時のインタラクション機能を追加し、アプリセッションの引き継ぎを実装 (dea0ef2)

handoff:メニューを閉じる際の安定性を向上させ、アプリ終了時のドッキングを強化しました (3562977)

handoff:アイドル状態での停泊タイムアウトを 5 秒から 60 秒に延長 (8dd27e3)

handoff:アプリ終了時のドッキングのみを残し、リングの維持は接続が切断されたときにのみトリガーされるように制限する (0e4548c)

handoff:アプリがドッキングを終了するタイムアウト処理において、BFLGReturnHome フラグに従う (b700336)

handoff:アプリ終了時の通知リングを非表示にし、FOD 解放後の通知音を復元する (17a315f)

handoff:ポップアップの PID を KP=46、KI=2、KD=0.45 (020b25c) に調整

imu:inkwell のキャリブレーション時には常に重力方向を取得し、mode != manual の場合にのみシミュレーション座標系を使用する (9c89986)

imu:手動モードにおける四元数と加速度の原子化更新 (48e4ebe)

imu:古いコメントを修正し、_prime_cache() の戻り値に対して保護チェックを追加した (1f0c32b)

imu:セットアップコントローラにおいて、重力補正済みIMUの読み取り値とシミュレーション座標系モードの結合を解除 (90f771e)

imu:BFLGImuOrientationSensorEnabled をゲート条件として、Inkwell に接続された IMU (0bd6f1b) のデータを読み取る

imu：重力補正は常にリアルタイムの BNO055 データを読み込み、シミュレーション座標系は sensor_auto モードでのみ更新される (65f17b7)

imu:bno055 の非同期ポーリングのレート制限をメイン制御の時間ステップに合わせる (89bddfe)

imu:com_link の受信ホワイトリストに 0xE4 (81ca58b) を登録しました

imu:states.cpp 内で BFLGImuSimFrameEnabled/Live を登録し、テストスイートのコメントを修正 (27558f1)

imu:0xE4 のサポートされていないプロトコルバージョンを拒否 (c041b32)

imu:alpha ブランチから dev/bno055-async-i2c-alpha を削除 (6fd226d)

imu:beta から dev/bno055-async-i2c-alpha を削除 (3bed732)

returntohome が無効になっている場合でも、引き継ぎプロセスは維持される (530e4db)

アイドル時の位置保持中の LED 信号 (f2463e3)

notif:FOD_STAGE_GUARD フェーズでパニックが発生した場合、ebrake に入る際に 0xBB (520caad) に強制的に設定する

notif:恒力に関する安全通知を「深刻」レベルに引き上げ (0dcfccd)、#84をクローズ

perf:ヘッドレス CI への書き込みにおいて、teensy-cli によるアップロードを強制 (fbdcba1)

perf:teensy-cli によるアップロードを可能にするため、PATH に teensy_loader_cli を追加 (7bf8c2f)

perf:システムに teensy_loader_cli が存在することが必要；事前チェックは致命的ではない項目です (a8aafd6)

pid:PID パラメータの調整 (4e35acc)

pos-control:位置制御中はスプリング補助を無効にする (f88e89c)

アイドル状態でセキュリティメカニズムが作動した場合、リセットを阻止する (798ff63)

ホームに戻る：cancel_threshold（3X）を調整 (c1de4ed)

return-to-home:回位中に関節スプリング補助を無効化 (6c13256)

return-to-home:状態移行時に [secure] ユーザーによる中断が発生するのを防止 (0b94ea1)

safety-config:静止時のプリロードが無効になっている場合、元の力を直接伝達する (e0389c9)

安全：電子ブレーキ保持中の重力補償フィードフォワードを行い、アイドル状態でのリターン時に紫色のLEDを消灯させる (76e0247)

設定：ステート内で受動的なIMUクエリに直接応答し、FSMを経由しない（996db55）

sim:力応答のデモを追加し、ダッシュボード推論をインライン化 (1dd67f1)

sim:制御対象となるNNパイプライン、リアルタイムダッシュボード、およびテレメトリ収集の追加 (0db1dbf)

テスト：ネイティブの色制御のテストにおいて、is_device_at_home_position のダミー化を行う (1c218fa)

FOD の検出を新しい通知に組み込む (da0e567)

workspace:Minverse のマッピングアンカーを追加し、外側から内側への優先順位に基づく境界チェックを実装しました (93b4d7e)

workspace:Minverse のマッピングアンカーを追加し、外側から内側への優先順位に基づく境界チェックを実装しました (20ce402)

新機能 {#features}

angle-control:スムーズな動きを実現するための経路ポイントナビゲーションを追加 (2d80704)

autoscale:セッションワークスペースの境界ダンピング、シリアルポート設定ブロック付き (ff2ce71)

cursor-position:新しい中断・一時停止メンバー変数を追加 (478162c)

cursor-position:中断が検出された場合、制御を一時停止し、2 秒後に再試行する (6cb435b)

cursor-position:入室および退室時に中断・一時停止フラグをリセットする (8275f9e)

docs:インタラクティブなセキュリティ設定ガイドを追加（Hub/Service/FW） (bb8c7bb)

docs:ワークスペースの自動スケーリングの実装案について、Hub/Service/FW のコードと照らし合わせてレビューが完了しました (9c0e40d)

フリーモードでも、ツールを使用した重力補正がサポートされるようになりました (122238f)

handoff：アイドルかつ静止状態の維持――アイドルかつ静止状態にある限り、その状態を維持する (dfc4f84)

handoff:アイドル状態の維持のために、PID、オフセット、および滞在タイムアウトを調整する (265f731)

imu:BFLGImuOrientationSensorEnabled および 0xE4 の EEPROM アドレスを追加 (949de27)

imu:ロボットのクォータニアンと加速度用に、新しいモデルアクセサとモディファイアを追加 (025078d)

imu:ロボットの四元数および加速度ベクトルの読み取りアクセサを追加 (0c33e01)

imu:0xE4 IMU 姿勢データを永続化するための保存コマンドの拡張 (0236ebe)

imu:リアルタイムの IMU 読み取りは BFLGImuOrientationSensorEnabled によって制御される (2ced8d0)

imu:0xE4 コントローラのハンドラを実装し、読み取り／設定／センサーモードに対応 (397e135)

imu:0xE4 パーサーのスタブ関数を実装し、すべてのハッシュテーブルに組み込んだ (b69874e)

imu:リアルタイム運動学および重力補正による姿勢更新 (a79e845)

imu:0xE4 向けにバージョン管理された姿勢モードプロトコルを提供 (562becb)

minv:初期のプロトタイプに対応するため、キャリブレーションボタンのピンをオーバーライド可能にした (3e20333)

notif:safety_fsm_state を notif_tier に置き換え、fold を BB/BA チャネルに分割 (cf67daa)

通知：Family A のフォーマットに合わせて再調整された Family B のセキュリティ ID（0x15-0x17）を復元 (d709b32)

notif:ステータス／セキュリティ／データ通知の送信を 3 つのチャネルに分割 (69c05eb)

perf:冷起動時のデバイス切断時にベンチマークを自動的に再試行する (3b18443)

perf: 延长基准测试时长，设置 p01<1kHz 的 CI 门限，并加入冷启动预热 (a0d36f5)

perf:p01 の閾値を 4000 Hz に引き上げる（アイドル時のホスト能力） (8c614c8)

safety-config:シリアルポートのセキュリティ設定に対する GET/SET/RESET の実装 (dd81a9b)

セットアップ：QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F) を追加、BNOの再読み取りの遅延 (282407e)

セットアップ：運動学キャッシュから受動的に 0x0C の四元数 (4c85719) を取得する

sim:PlantNN の入力に新たな電力特徴量による特徴量拡張を追加 (7953aea)

sim:データ収集の識別には、デバッグファームウェアのテレメトリストリームを優先して使用する (bafeec0)

sim:ファームウェア制御対象のシミュレータおよび識別パイプラインのフレームワークの構築 (2059aa6)

ツール：FOD 予圧検証用の定荷重安全テストスクリプトを追加 (4529402)

ワークスペースの自動スケーリングによるセッション境界のダンピング (cd74ccd)

性能の向上 {#performance-improvements}

ベンチマーク：ホスト CPU の負荷下における p01 の安定性を向上させるための、低ジッタなリアルタイムウィンドウ (ac154d4)

imu:teensy4_i2c を使用した BNO055 のノンブロッキングサンプリング (03f249d)

Minverse モーターの最大トルクを向上させる (ed5e4e4)

すべてのダウンロード

このバージョンの利用可能なすべてのダウンロード:

デバイスファームウェア 7.7.0 InverseX

製品: inverse-firmware_InverseX.zip

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デバイスファームウェア 7.7.0Inverse3

製品: inverse-firmware_Inverse3.zip

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デバイスファームウェア 7.7.0 Minverse

製品: inverse-firmware_Minverse.zip

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